Publicación: Implementación de un sistema de control no lineal. Caso de estudio, Robot Agv SIGTROV SAMCO_EIA
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Resumen en español
RESUMEN: cada avance en los procesos conlleva la aplicación de diversas metodologías de control, ya sean lineales o no lineales. Resolver los desafíos y perfeccionar el funcionamiento de vehículos en situaciones que exigen trayectorias específicas se traduce en un campo de aplicaciones valioso y eficaz. En este punto estratégico, se abre la oportunidad de desarrollar un controlador potencial para el Vehículo de Guiado Automático (AGV) de SAMCO Ingeniería-Universidad EIA, explorando su potencial en diversas tareas. Por ende, este trabajo se enfoca en el objetivo central de implementar un sistema de control no lineal para la navegación precisa de la velocidad presente en cada llanta del vehículo. Para lograr esto, en primer lugar, se inspeccionó minuciosamente el vehículo. Esta evaluación proporcionó una visión general de su estado actual e identificó áreas del AGV que requerían atención. En base a esto, se selecciona cada componente individual y se realizan los ajustes mecánicos, eléctricos y electrónicos necesarios que estén al alcance de ser aplicados durante el tiempo reglamentario. Luego procederemos a identificar las variables relevantes para la dinámica del sistema. Este análisis permitirá la creación de modelos matemáticos capaces de describir la complejidad de su funcionamiento. Usando esta representación, se crean los controladores correspondientes. Su efectividad será verificada por simulación y luego implementada en un modelo AGV real. Este proceso se someterá a una serie de pruebas exhaustivas para garantizar la seguridad del vehículo y de las personas involucradas. Este trabajo se enfoca en implementar un sistema de control no lineal para guiar al Vehículo Automático (AGV) de SAMCO Ingeniería-Universidad EIA en trayectorias específicas con el fin de controlar la velocidad de cada llanta. Para lograr este objetivo, se llevará a cabo un proceso completo de inspección, investigación y corrección de las partes del vehículo, además se desarrollará un modelo matemático basado en las variables de su dinámica, y se creará un controlador eficiente a través de simulaciones y pruebas en el modelo real. El resultado final será un sistema robusto y seguro que optimizará la operación del AGV en su entorno de aplicación.
Resumen en inglés
ABSTRACT: every advance in the processes involves the application of various control methodologies, whether they are linear or non-linear. Solving challenges and refining the operation of vehicles in situations that demand specific trajectories translates into a valuable and effective field of application. At this strategic point, the opportunity arises to develop a potential controller for the Automated Guided Vehicle (AGV) from SAMCO Engineering-EIA University, exploring its potential in various tasks. Therefore, this work focuses on the central objective of implementing a non-linear control system for the precise navigation of the speed present in each wheel of the vehicle. To achieve this, first, the vehicle was thoroughly inspected. This assessment provided an overall view of its current condition and identified areas of the AGV that required attention. Based on this, each individual component is selected, and the necessary mechanical, electrical, and electronic adjustments that can be applied within the regulatory timeframe are made. Next, we will proceed to identify the relevant variables for the system's dynamics. This analysis will enable the creation of mathematical models capable of describing the complexity of its operation. Using this representation, the corresponding controllers are developed. Their effectiveness will be verified through simulation and then implemented in an actual AGV model. This process will undergo a series of rigorous tests to ensure the safety of both the vehicle and the individuals involved. This work focuses on implementing a non-linear control system to guide the Automated Guided Vehicle (AGV) of SAMCO Engineering-EIA University along specific trajectories in order to control the speed of each wheel. To achieve this goal, a comprehensive process of inspecting, researching, and correcting the vehicle's components will be carried out. Additionally, a mathematical model based on the dynamic variables will be developed, and an efficient controller will be created through simulations and testing on the actual model. The end result will be a robust and safe system that will optimize the operation of the AGV in its application environment.