Examinando por Materia "AGV"

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    Implementación de un sistema de control no lineal. Caso de estudio, Robot Agv SIGTROV SAMCO_EIA
    (Universidad EIA, 2023) Cordoba Bravo, Jhony Han; Perdomo Sandoval, Ruben Josue; Nuñez Lopez, Juan David
    RESUMEN: cada avance en los procesos conlleva la aplicación de diversas metodologías de control, ya sean lineales o no lineales. Resolver los desafíos y perfeccionar el funcionamiento de vehículos en situaciones que exigen trayectorias específicas se traduce en un campo de aplicaciones valioso y eficaz. En este punto estratégico, se abre la oportunidad de desarrollar un controlador potencial para el Vehículo de Guiado Automático (AGV) de SAMCO Ingeniería-Universidad EIA, explorando su potencial en diversas tareas. Por ende, este trabajo se enfoca en el objetivo central de implementar un sistema de control no lineal para la navegación precisa de la velocidad presente en cada llanta del vehículo. Para lograr esto, en primer lugar, se inspeccionó minuciosamente el vehículo. Esta evaluación proporcionó una visión general de su estado actual e identificó áreas del AGV que requerían atención. En base a esto, se selecciona cada componente individual y se realizan los ajustes mecánicos, eléctricos y electrónicos necesarios que estén al alcance de ser aplicados durante el tiempo reglamentario. Luego procederemos a identificar las variables relevantes para la dinámica del sistema. Este análisis permitirá la creación de modelos matemáticos capaces de describir la complejidad de su funcionamiento. Usando esta representación, se crean los controladores correspondientes. Su efectividad será verificada por simulación y luego implementada en un modelo AGV real. Este proceso se someterá a una serie de pruebas exhaustivas para garantizar la seguridad del vehículo y de las personas involucradas. Este trabajo se enfoca en implementar un sistema de control no lineal para guiar al Vehículo Automático (AGV) de SAMCO Ingeniería-Universidad EIA en trayectorias específicas con el fin de controlar la velocidad de cada llanta. Para lograr este objetivo, se llevará a cabo un proceso completo de inspección, investigación y corrección de las partes del vehículo, además se desarrollará un modelo matemático basado en las variables de su dinámica, y se creará un controlador eficiente a través de simulaciones y pruebas en el modelo real. El resultado final será un sistema robusto y seguro que optimizará la operación del AGV en su entorno de aplicación.
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    PublicaciónAcceso abierto
    Sistema de posicionamiento por odometría visual para AGVs
    (Universidad EIA, 2020) Hoyos Cano, Leidy Marcela; Pérez De Los Ríos, Víctor David; Moreno Hincapíe, Gustavo
    RESUMEN: Este trabajo tiene como objetivo desarrollar un sistema de posicionamiento para vehículos autónomamente guiados (AGV) mediante odometría visual, para lo cual se realizó el diseño de concepto mediante las metodologías de Ulrich y Dieter con el fin de seleccionar los componentes del sistema y realizar pruebas iniciales y de integración en cada uno de los elementos. Se llevaron a cabo pruebas de odometría para seleccionar el mejor detectordescriptor de características disponibles y establecer las velocidades rotacionales y lineales que debía tener el agente (cámara RGBD y AGV) a la hora de mapear el espacio. Con base en esto, se ejecutaron cinco experimentos para determinar los parámetros con mejor desempeño tanto en el proceso de mapeo como en el de localización. Dentro de los resultados, se calcularon los errores de los mapas generados mediante los experimentos con el fin de determinar cual tenía mejor desempeño. Finalmente se generaron las condiciones y recomendaciones para poder escalar los algoritmos planteados en un AGV holonómico en tiempo real.
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    PublicaciónAcceso abierto
    Sistema robótico multiagente de coordinación de tareas para el transporte de cargas
    (Universidad EIA, 2021) Cordoba Quesada, Carlos Andrés; Hoyos Lopéz, Santiago; Rincon Gil, Edgar Virgilio
    RESUMEN: La robótica industrial ha irrumpido en diferentes campos para mejorar la calidad de vida del ser humano, al efectuar labores que son repetitivas o muy exigentes para un operario. En la industria la robótica móvil tiene mucha utilidad, principalmente en el área de transporte de elementos (cargas) con el uso de robots tipo AGVs (Vehículo de guiado automático). El principal inconveniente con los AGVs es que presentan restricciones como la carga y el tamaño del objeto que deben transportar, una solución es la implementación de sistemas multiagente que permiten seccionar el problema en partes pequeñas, con el fin de brindar una solución efectiva minimizando recursos monetarios y computacionales. Pero el problema se centra en ¿Cómo garantizar la coordinación conjunta de 2 o más AGVs para el transporte de la misma carga? Por lo anterior, este trabajo tiene como finalidad desarrollar un sistema robótico multiagente para la coordinación conjunta de tareas en el transporte de carga. pudiendo implementar este sistema en vehículos industriales AGVs permitiendo sortear problemas en el transporte de objetos a diferentes puntos dentro de un área de trabajo definida, coordinando varios de estos vehículos para el transporte conjunto de la misma carga.