Examinando por Materia "Trayectoria"

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    PublicaciónSólo datos
    Implementación de un sistema de control no lineal. Caso de estudio, Robot Agv SIGTROV SAMCO_EIA
    (Universidad EIA, 2023) Cordoba Bravo, Jhony Han; Perdomo Sandoval, Ruben Josue; Nuñez Lopez, Juan David
    RESUMEN: cada avance en los procesos conlleva la aplicación de diversas metodologías de control, ya sean lineales o no lineales. Resolver los desafíos y perfeccionar el funcionamiento de vehículos en situaciones que exigen trayectorias específicas se traduce en un campo de aplicaciones valioso y eficaz. En este punto estratégico, se abre la oportunidad de desarrollar un controlador potencial para el Vehículo de Guiado Automático (AGV) de SAMCO Ingeniería-Universidad EIA, explorando su potencial en diversas tareas. Por ende, este trabajo se enfoca en el objetivo central de implementar un sistema de control no lineal para la navegación precisa de la velocidad presente en cada llanta del vehículo. Para lograr esto, en primer lugar, se inspeccionó minuciosamente el vehículo. Esta evaluación proporcionó una visión general de su estado actual e identificó áreas del AGV que requerían atención. En base a esto, se selecciona cada componente individual y se realizan los ajustes mecánicos, eléctricos y electrónicos necesarios que estén al alcance de ser aplicados durante el tiempo reglamentario. Luego procederemos a identificar las variables relevantes para la dinámica del sistema. Este análisis permitirá la creación de modelos matemáticos capaces de describir la complejidad de su funcionamiento. Usando esta representación, se crean los controladores correspondientes. Su efectividad será verificada por simulación y luego implementada en un modelo AGV real. Este proceso se someterá a una serie de pruebas exhaustivas para garantizar la seguridad del vehículo y de las personas involucradas. Este trabajo se enfoca en implementar un sistema de control no lineal para guiar al Vehículo Automático (AGV) de SAMCO Ingeniería-Universidad EIA en trayectorias específicas con el fin de controlar la velocidad de cada llanta. Para lograr este objetivo, se llevará a cabo un proceso completo de inspección, investigación y corrección de las partes del vehículo, además se desarrollará un modelo matemático basado en las variables de su dinámica, y se creará un controlador eficiente a través de simulaciones y pruebas en el modelo real. El resultado final será un sistema robusto y seguro que optimizará la operación del AGV en su entorno de aplicación.
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    PublicaciónAcceso abierto
    Software para control de Brazo Quanser de 2 articulaciones flexibles
    (Universidad EIA, 2022) Campo Vargas, Jose Rodrigo; Rozo Osorio, David
    RESUMEN: Se tiene un robot serial marca QUANSER de dos grados de libertad, con enlaces rígidos y articulaciones flexibles. Actualmente, solo se tienen estrategias de control para la utilización de dicho robot, no hay forma de comandarle trayectorias ni comportamientos secuenciales. El desarrollo de un software offline que cumpla con dichas funciones abre las puertas a investigaciones sobre este brazo robótico, como son las implementaciones de visión artificial o softwares online, además de que, por su similitud a un SCARA planar, puede aportar al avance de las industrias de bebidas, farmacéuticos y plásticos entre otros. En este trabajo se desarrolla dicho software comenzando con el diseño de su arquitectura, seleccionando entre diferentes modelos ya planteados por investigadores para robots de este índole, se seleccionan frameworks, paquetes y librerías adecuadas para la construcción de una interfaz gráfica de usuario. Continuando con el módulo software encargado de todas las tareas de dinámica robótica, como son la cinemática inversa y las trayectorias suaves. Luego, vino la construcción de la interfaz gráfica de usuario. Seguida por la selección entre diferentes métodos de identificación y controladores para la estrategia de control del robot. Y se finalizó con la implementación y puesta a prueba de dicho programa. Como resultado se tiene un software de fácil uso, que permite ordenar al robot, realizar las trayectorias comandadas por el usuario.