Publicación: Sistema de pick and place para objetos en movimiento sobre el plano, con el Cobot Baxter
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Resumen en español
RESUMEN: El presente trabajo se desarrolló con el objetivo de evaluar la posibilidad de usar un robot colaborativo para realizar tareas de pick and place con objetos en movimiento sobre una banda transportadora con el fin de servir de herramienta de apoyo para pequeñas y medianas empresas que manejan procesos flexibles y cambiantes. Para conseguir esto, se trabajó siguiendo una metodología basada en un sistema complejo que se divide en subsistemas que tienen etapas genéricas y comunes como lo son la planeación y el desarrollo del concepto, pero en el diseño de detalle, se trabajan los subsistemas en paralelo con sus respectivas validaciones para tener al fin una fase de integración y evaluación final. Los subsistemas trabajados son: control de la banda, robótica y visión artificial. La integración se llevó a cabo entre los subsistemas de control y visión artificial, y los subsistemas de visión artificial y robótica. Al final se lograron los objetivos propuestos y los resultados obtenidos para cada subsistema son: la implementación de un controlador en velocidad para la banda transportadora que asegura un movimiento continuo, la implementación de algoritmos de visión artificial para el reconocimiento y clasificación de cinco tipo de objetos de diferente color pero de igual forma y el control del robot Baxter desarrollando su cinemática para controlar los tiempos en el movimiento para asegurar una sincronización del robot con el avance de los objetos. Para la integración final se diseñó una interfaz gráfica en Python que permite la interacción con el operario.
Resumen en inglés
ABSTRACT: The present work has been developed with the objective to evaluate the possibility of using a collaborative robot to perform pick and place tasks with moving objects in a conveyor belt with a purpose to serve as a support tool for small and medium companies that handle flexible and changing processes. To obtain this, a methodological process was followed based on a complex system that divides in subsystems that have generic and common stages like of the ones of planning and the development of concept, yet in the design of detail, the subsystems are worked with their respective validations to obtain in the end a phase of integration and final evaluation. The subsystems labored are control conveyor belts, robotics and artificial vision. The integration was carried out in between the control and artificial vision subsystems, and the robotics and artificial subsystems. In the end the proposed objectives were achieved and the obtained results for each subsystem are: the implementation of a speed controller for the transport conveyor belt that secures a continuous movement, the implementation of artificial vision algorithms for the recognition and classification of five types of different objects of different colors but of the same shape, and the control of the robot Baxter by developing a kinematic to control the timing in its movement assuring a synchronization of the robot with the objects advance. For the final integration a graphic Interface was designed in python that permits the user/operator interactions.