Examinando por Materia "Cobot"

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    PublicaciónAcceso abierto
    Sistema de pick and place para objetos en movimiento sobre el plano, con el Cobot Baxter
    (Universidad EIA, 2020) Muñoz Montoya, Santiago; Valencia Sánchez, Sebastián; Jiménez Gómez, Sebastián
    RESUMEN: El presente trabajo se desarrolló con el objetivo de evaluar la posibilidad de usar un robot colaborativo para realizar tareas de pick and place con objetos en movimiento sobre una banda transportadora con el fin de servir de herramienta de apoyo para pequeñas y medianas empresas que manejan procesos flexibles y cambiantes. Para conseguir esto, se trabajó siguiendo una metodología basada en un sistema complejo que se divide en subsistemas que tienen etapas genéricas y comunes como lo son la planeación y el desarrollo del concepto, pero en el diseño de detalle, se trabajan los subsistemas en paralelo con sus respectivas validaciones para tener al fin una fase de integración y evaluación final. Los subsistemas trabajados son: control de la banda, robótica y visión artificial. La integración se llevó a cabo entre los subsistemas de control y visión artificial, y los subsistemas de visión artificial y robótica. Al final se lograron los objetivos propuestos y los resultados obtenidos para cada subsistema son: la implementación de un controlador en velocidad para la banda transportadora que asegura un movimiento continuo, la implementación de algoritmos de visión artificial para el reconocimiento y clasificación de cinco tipo de objetos de diferente color pero de igual forma y el control del robot Baxter desarrollando su cinemática para controlar los tiempos en el movimiento para asegurar una sincronización del robot con el avance de los objetos. Para la integración final se diseñó una interfaz gráfica en Python que permite la interacción con el operario.