Publicación: Navegación reactiva como estrategia de control de alto nivel mediante ROS2 en la plataforma ROBBIE3
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Resumen en español
RESUMEN: este documento describe la programación y configuración del robot Robbie3, enfocada en una estrategia de control reactivo de alto nivel, específicamente la técnica de "Wall Following". En este documento se presentan consideraciones y recomendaciones para el manejo del robot en la aplicación propuesta en este trabajo o en cualquier aplicación de interés similar. El contenido incluye una descripción detallada de cómo configurar tanto el computador como el robot para establecer una comunicación robusta y ejecutar la aplicación definida en ROS2. Esta aplicación está diseñada para funcionar en dos entornos: físico y simulado, enfocados en un escenario y condiciones simples.
Resumen en inglés
ABSTRACT: this document describes the programming and configuration of the Robbie3 robot, focusing on a high-level reactive control strategy, specifically the "Wall Following" technique. It presents considerations and recommendations for handling the robot in the proposed application or any similar application of interest. The content includes a detailed description of how to configure both the computer and the robot to establish robust communication and execute the application defined in ROS2. This application is designed to operate in both physical and simulated environments, targeting simple scenarios and conditions.