Publicación: Plataforma para Simulación de Sistemas Electromecánicos en Gazebo-Ros
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Resumen en español
Debido a la importancia de las simulaciones a la hora del diseño y construcción de robots, y a su vez a la dificultad de acceder a software especializado en desarrollarlas, se busca generar una plataforma con características de software libre, tal que permita a estudiantes de nivel de pregrado realizar simulaciones confiables de robots móviles y manipuladores, además de mostrar la forma en cómo se logró este objetivo para permitir futuras mejoras. Para lograr la implementación de la plataforma se realizó la identificación de todas las variables que influyen en el sistema a simular y se implementaron diferentes arquitecturas de control para cada uno de los diferentes sistemas, mostrando en el proceso la forma de implementación para cualquier sistema electromecánico. Se espera que al elaborar una plataforma que permita a estudiantes de pregrado interactuar con diferentes sistemas electromecánicos en un software libre, los estudiantes opten por profundizar sus conocimientos en las herramientas open source.
Resumen en inglés
Due to the importance of simulations in the desing and construction of robots and at the same time the trouble to access to a software specialized in the development of simulations, a platform with features of free software is sought, which allows undergraduate students to perform reliable simulations of mobile robots and manipulators, in addition to showing how this goal was achieved for future improvements. For the implementation of the platform, the identification of all the variables that influence the system to be simulated was carried out and different control architectures were implemented for each of the different systems, showing in the process the implementation form for the electromechanical system. It is expected that by developing a platform that allows undergraduate students to interact with different electromechanical systems in free software, students choose to deepen their knowledge in open source tools.