Publication: Robot con Sistema de Posicionamiento en Entornos Cerrados Dentro de Mapas Conocidos
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Abstract in spanish
Es común encontrar métodos de localización en la vida diaria de las personas debido a que los dispositivos tecnológicos en su mayoría contienen GPS, siendo este el método actual más utilizado para diversas aplicaciones, como moverse alrededor de la ciudad con facilidad o desplazar un dron de un punto conocido a otro. Cuando se habla de lugares más pequeños, de difícil acceso y poca visibilidad, como dentro de una mina o en una catástrofe, el GPS se convierte en un método poco útil ya que se usa para grandes distancias, al igual que muchos otros métodos que requieren iluminación entre otras características del ambiente. En el presente informe se proponen dos posibles soluciones para el posicionamiento de dicho tipo de situaciones; se comparan los métodos de localización SLAM y Estimación Mediante Balizas y se exponen las ventajas, desventajas de cada uno, aplicaciones y mejoras para futuros proyectos. Para el diseño, implementación y verificación de dichos sistemas de posicionamiento se utilizó un robot móvil Turtlebot 2.
Abstract in english
In people’s daily life is common to find location methods, this is because most of technology devices have GPS. Nowadays, this is the most used method for different applications, such as moving easily around a city or getting a drone from a known location to another. But, when in low-visibility environments or reduced movility locations, like in an underground mine or during a disaster, the GPS is no longer a useful method. The reason is that it is mostly used for large distances and requires satellite signals. Other methods that can be used require light and some other environment properties. The present work shows two practical solutions for the location of these situations. It compares SLAM and Beacon-Based Estimation and shows some of the advantages and disadvantages for each one of those. Also, it is shown some applications and improvements for future projects. For the design, implementation and validation of this positioning systems a Turtlebot 2 mobile robot was used.