Resumen en español

Los robots interactivos responden a la problemática de la coexistencia y la manipulación entre los robots y los humanos en todas las áreas de posible aplicación. Los nuevos robots están desarrollados con características mecánicas y sensoriales tales que permiten una mayor integración con el entorno y un alto nivel de seguridad en la interacción con el ser humano. En este contexto, este proyecto de grado, realizado con la empresa CEA (Comisariado de Energía Atómica y Energías Renovables) en el Laboratorio de Robótica Interactiva (LRI), trata sobre la identificación dinámica y la detección de colisiones de un robot manipulador flexible de transmisión por cables para aplicaciones industriales. Este artículo es un breve resumen del trabajo realizado durante los 8 meses del proyecto y varios puntos no son desarrollados en detalle por razones de confidencialidad. El manuscrito completo de tesis de Master en Robótica y Sistemas Avanzados, se encuentra (en francés) en la Escuela de Ingeniería Arts et Métiers ParisTech, en Paris, Francia.