Publicación: Diseño e implementación de un robot cuadrúpedo para la validación de estrategias de control en entornos peligrosos
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Resumen en español
RESUMEN: El presente trabajo de grado tiene como objetivo principal analizar y desarrollar un robot cuadrúpedo utilizando una combinación de tecnologías y metodologías avanzadas. El diseño y construcción del robot se basa en la utilización de materiales de alta resistencia y durabilidad, como el filamento ABS, para la estructura mecánica, y la implementación de técnicas de fabricación aditiva, como la impresión 3D, para lograr una mayor precisión y eficiencia en la manufactura. El sistema mecánico del robot cuadrúpedo se compone de diversas articulaciones y componentes que permiten su movilidad y adaptación a diferentes terrenos y situaciones. Además, se ha integrado un sistema de control y comunicación utilizando tecnologías como la plataforma ESP32 con el firmware CircuitPython y el protocolo de comunicación inalámbrica WIFI. De esta manera, se logra un control fluido y preciso del robot, así como la posibilidad de interactuar con otros dispositivos y sistemas externos. En cuanto al desarrollo del software, se ha utilizado un enfoque basado en lenguajes de programación como C-Sharp y el framework .NET, aprovechando sus capacidades y herramientas para el desarrollo de aplicaciones web. Asimismo, se ha implementado una plataforma web que permite la visualización y monitoreo en tiempo real de variables mecánicas y eléctricas del robot, brindando una experiencia interactiva y facilitando el análisis de su rendimiento. Los resultados obtenidos en este trabajo demuestran la viabilidad y eficacia del diseño y desarrollo del robot cuadrúpedo, tanto en términos de su funcionamiento mecánico como en la interacción y control a través de la plataforma web. Además, se han identificado áreas de mejora y posibles futuras investigaciones que podrían potenciar aún más las capacidades y aplicaciones del robot en diversos campos de la robótica y la automatización.
Resumen en inglés
ABSTRACT: This thesis presents the design and development of a quadruped robot using advanced technologies and methodologies. The robot’s mechanical structure is constructed with ABS filament using 3D printing, ensuring strength and durability. The integration of control and communication systems enables precise and smooth operation, facilitated by the ESP32 platform and WIFI protocol. Additionally, a web-based platform allows realtime monitoring of mechanical and electrical variables. The results demonstrate the robot’s functionality and potential for future research and applications in robotics and automation.