Diseño e implementación de un robot cuadrúpedo para la validación de estrategias de control en entornos peligrosos

Hincapié Cardona, Juan Manuel; Pérez Abril, Luis Alejandro

Publicación:
Diseño e implementación de un robot cuadrúpedo para la validación de estrategias de control en entornos peligrosos

dc.contributor.advisor	Rozo Osorio, David
dc.contributor.author	Hincapié Cardona, Juan Manuel
dc.contributor.author	Pérez Abril, Luis Alejandro
dc.date.accessioned	2023-07-12T18:17:02Z
dc.date.available	2023-07-12T18:17:02Z
dc.date.issued	2023
dc.description	109 páginas	spa
dc.description.abstract	RESUMEN: El presente trabajo de grado tiene como objetivo principal analizar y desarrollar un robot cuadrúpedo utilizando una combinación de tecnologías y metodologías avanzadas. El diseño y construcción del robot se basa en la utilización de materiales de alta resistencia y durabilidad, como el filamento ABS, para la estructura mecánica, y la implementación de técnicas de fabricación aditiva, como la impresión 3D, para lograr una mayor precisión y eficiencia en la manufactura. El sistema mecánico del robot cuadrúpedo se compone de diversas articulaciones y componentes que permiten su movilidad y adaptación a diferentes terrenos y situaciones. Además, se ha integrado un sistema de control y comunicación utilizando tecnologías como la plataforma ESP32 con el firmware CircuitPython y el protocolo de comunicación inalámbrica WIFI. De esta manera, se logra un control fluido y preciso del robot, así como la posibilidad de interactuar con otros dispositivos y sistemas externos. En cuanto al desarrollo del software, se ha utilizado un enfoque basado en lenguajes de programación como C-Sharp y el framework .NET, aprovechando sus capacidades y herramientas para el desarrollo de aplicaciones web. Asimismo, se ha implementado una plataforma web que permite la visualización y monitoreo en tiempo real de variables mecánicas y eléctricas del robot, brindando una experiencia interactiva y facilitando el análisis de su rendimiento. Los resultados obtenidos en este trabajo demuestran la viabilidad y eficacia del diseño y desarrollo del robot cuadrúpedo, tanto en términos de su funcionamiento mecánico como en la interacción y control a través de la plataforma web. Además, se han identificado áreas de mejora y posibles futuras investigaciones que podrían potenciar aún más las capacidades y aplicaciones del robot en diversos campos de la robótica y la automatización.	spa
dc.description.abstract	ABSTRACT: This thesis presents the design and development of a quadruped robot using advanced technologies and methodologies. The robot’s mechanical structure is constructed with ABS filament using 3D printing, ensuring strength and durability. The integration of control and communication systems enables precise and smooth operation, facilitated by the ESP32 platform and WIFI protocol. Additionally, a web-based platform allows realtime monitoring of mechanical and electrical variables. The results demonstrate the robot’s functionality and potential for future research and applications in robotics and automation.	eng
dc.description.degreelevel	Pregrado	spa
dc.description.degreename	Ingeniero(a) Mecatrónico(a)	spa
dc.format.mimetype	application/pdf	spa
dc.identifier.uri	https://repository.eia.edu.co/handle/11190/5983
dc.language.iso	spa	spa
dc.publisher	Universidad EIA	spa
dc.publisher.faculty	Escuela de Ingeniería y Ciencias Básicas	spa
dc.publisher.place	Envigado (Antioquia, Colombia)	spa
dc.publisher.program	Ingeniería Mecatrónica	spa
dc.rights	Derechos Reservados - Universidad EIA, 2023	spa
dc.rights.accessrights	info:eu-repo/semantics/openAccess	spa
dc.rights.creativecommons	Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)	spa
dc.rights.uri	https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/	spa
dc.subject.proposal	Sistemas róboticos	spa
dc.subject.proposal	Sistema sensorial	spa
dc.subject.proposal	Robot cuadrúpedo	spa
dc.title	Diseño e implementación de un robot cuadrúpedo para la validación de estrategias de control en entornos peligrosos	spa
dc.type	Trabajo de grado - Pregrado	spa
dc.type.coar	http://purl.org/coar/access_right/c_abf2	spa
dc.type.coarversion	http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85	spa
dc.type.content	Text	spa
dc.type.driver	info:eu-repo/semantics/bachelorThesis	spa
dc.type.redcol	https://purl.org/redcol/resource_type/TP	spa
dc.type.version	info:eu-repo/semantics/publishedVersion	spa
dspace.entity.type	Publication