Examinando por Materia "Robótica"

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    PublicaciónSólo datos
    Algoritmos para el procesamiento de imágenes implementados en el Robot Humanoide InMoov.
    (Fondo Editorial EIA - Universidad EIA, 2021-05-31) Valero Carvajal, Diego Alejandro; Orozco Isaza , Juan Esteban; Córdoba Puerto , Jazmín Natalia; Noreña Hemelberg , Oscar Santiago; Gómez Alarcón , Miguel Alejandro; Jinete Gómez , Marco Antonio; Gutiérrez Alfonso , Jhonatan Alejandro
    El mundo de la robótica parecía ser un mundo de ciencia ficción hasta hace pocos años, en las últimas décadas los robots se han incorporado en nuestras vidas apoyando en áreas educativas, medicinales, de transporte y recreación entre muchos escenarios más, donde el objetivo es desarrollar robots útiles y seguros. En este artículo se presenta el desarrollo de algoritmos de procesamiento de imágenes implementados en el robot humanoide InMoov, el primer robot 3D open source del mundo y el primero en ser replicado en Colombia para la detección y tracking de movimiento, reconocimiento facial y control de extremidades robóticas mediante mimesis de manos, se implementó un sistema embebido sintetizador de voz, pregunta y respuesta. Estos algoritmos son elaborados e implementados en el InMoov para fortalecer la interacción humano-robot (HRI) y la autonomía del robot, obteniendo una eficiencia promedio de más del 90% de efectividad en ambientes controlados.
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    PublicaciónAcceso abierto
    Desarrollo de sistema de robótica cooperativa empleando la plataforma de código abierto ros para el control de robots
    (Universidad EIA, 2022) Arias Muñoz, Eder Enrique; Rozo Osorio, David
    RESUMEN: En este proyecto se presenta el desarrollo de una propuesta para atacar la problemática que genera la necesidad de tener que realizar tareas en conjunto por varios agentes robóticos ya que los cobots o robots colaborativos no cuentan con buenas prestaciones para la realización de trabajos industriales pesados o medianamente pesados, se justifica atacar este problema u oportunidad de mejora ya que hoy en día la tendencia del mundo va hacia industrializar casi todos los procesos dentro de una fábrica, objetivo al que nos podríamos acercar si empleáramos diversos agentes robóticos que trabajan entre sí para lograr un objetivo común, por ello nace el objetivo de esta investigación que es el desarrollo de un sistema de robótica cooperativa basado en Robot Operating System (ROS), se pretende realizar este empleando distintas metodología de diseño de redes de nodos para que los robots estén conectados entre sí y metodologías de diseño de software para programar los robots de una manera ordenada para que puedan cumplir sus objetivos, donde se espera obtener e implementar un prototipo de trabajo cooperativo entre el robot SCARA y el TurtleBot2 de la Universidad EIA
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    PublicaciónAcceso abierto
    Desarrollo laboratorio virtual de robótica, para el manipulador 4R de la Universidad EIA
    (2020) Jimenez Melo, Sebastian David; Tejada Orjuela, Juan Camilo
    RESUMEN: El presente trabajo documenta la creación de un laboratorio virtual de robótica, con el objetivo de mejorar e impulsar la digitalización de los procesos de aprendizaje en la Universidad EIA. Los laboratorios virtuales presentan beneficios a nivel de espacio, tiempo, ritmo de aprendizaje, disponibilidad, seguridad y escalabilidad. Se parte de un trabajo previo, de diseño y construcción de un robot tipo paletizador 4R. Se hizo el desarrollo de una interfaz de usuario más completa, se implementan protocolos de comunicación en tiempo real y se desarrolla una simulación cinemática del robot. Con los resultados obtenidos se tiene una base para la ampliación y desarrollo de un laboratorio remoto. Durante el desarrollo del proyecto se emplea la metodología de Dieter para los procesos de planteamiento y diseños del proyecto, esta metodología está probada en el ámbito de la ingeniería, las principales fortalezas de esta es el enfoque en resolver las necesidades del usuario y la trazabilidad del diseño.
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    PublicaciónAcceso abierto
    Diseño de sistema de detección de minas antipersonales por medio de robótica móvil
    (Universidad EIA, 2024) Lagos Márquez, Maria Alejandra; Pamplona Giraldo, Deiby Alexis; Rozo Osorio, David
    RESUMEN: Colombia enfrenta las secuelas de un conflicto de más de 50 años, donde grupos armados han empleado minas antipersonales, afectando no solo a las fuerzas de defensa, sino también a comunidades, especialmente a la población campesina. A pesar de los esfuerzos de desminado humanitario, la eliminación total de estas minas sigue siendo un desafío para las instituciones. En este trabajo se encontrará el proceso de investigación, diseño y desarrollo de un dispositivo de detección de minas antipersonales. Aplicando conocimientos de ramas de la mecatrónica en electrónica, sistemas de control y robótica.
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    PublicaciónSólo datos
    Generalización de las trayectorias de un brazo robótico utilizando primitivas de movimiento dinámico y regresión de procesos gaussianos.
    (Fondo Editorial EIA - Universidad EIA, 2018-04-30) Solórzano, Carlos Andrés Peña; Hoyos Gutiérrez, José Gabriel; Prieto Ortiz, Flavio Augusto
    Es común encontrar robots realizando tareas en áreas compartidas con humanos, donde se espera que sean capaces de aprender de las acciones realizadas por otros y de adaptarse a nuevas situaciones. En este trabajo, se capturan las trayectorias del brazo de un operario mientras se mueve para agarrar un objeto, realizando seguimiento de articulaciones con el sensor kinect de Microsoft. La técnica utilizada para la codificación de las señales de entrenamiento se denominan primitivas de movimiento dinámico (DMP), mientras que la reconstrucción se realiza mediante regresión de procesos gaussianos (GPR). GPR permite además, generalizar los movimientos de entrenamiento a nuevas trayectorias, cuando cambian tanto la posición inicial de la mano como la ubicación del objeto. La técnica de generalización se compara contra un algoritmo basado en distancia de Mahalanobis y distribución gaussiana, que utiliza los datos de la trayectoria sin codificar, para realizar la estimación. La técnica propuesta presentó bajos tiempos de codificación y errores pequeños con respecto a los valores objetivo al probarlo con 30 puntos de consulta para el valor inicial de la mano, y 30 puntos para la posición final.
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    PublicaciónAcceso abierto
    Informes Semillero Robótica Asimov 2021-1
    Tejada Orjuela, Juan C.; LÓPEZ RIVERA, CÉSAR AUGUSTO; ALZATE ORTIZ, CAROLINA; PRADA URREA, ANGIE LISETH; SANTIAGO CUADROS, KEVIN ANDRÉS; BEDOYA BALLESTEROS, ANDRETTY; ACEVEDO GONZÁLEZ, GEORFFREY; Gongora, Juan Pablo; Martinez, Brayan Steven; Jiménez, Sebastian David; Isaza, Luis Miguel; Cardona Ramirez, Juan Felipe; Córdoba Bravo, Jhony Han; Dorado Gironza, Ángela Valentina; Duque Alzate, Miguel Ángel; Rios Gallego, Juan Esteban; Rojas Asís, Daniel; Toro Ramírez, Mariana; Villamil Guerrero, Raul Fernando; Arbeláez López, Juan David; Vahos Mendoza, Daniel Andrés; Zapata Espinosa, David; Olascuaga Romero, Victoria Marcela; Urrutia Gómez, Andrés José; Osorio Agudelo, Oliver; Ortiz Moreno, Valentina Isabel; García Pérez, Michelle Vanessa; Loaiza Pérez, Pablo
    En este ítem se encuentran los informes realizados por los estudiantes del semillero de investigación ASIMOV relacionado con el desarrollo de una plataforma robótica de servició "Pascal".
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    PublicaciónAcceso abierto
    Informes Semillero Robótica Asimov 2021-2
    Tejada, Juan C.; Toro-Ossaba, Alejandro; Samuel Muñoz Arias; Juan Felipe Restrepo del Valle; Santiago Florido Gómez; Luis Miguel Isaza Giraldo; Valentina Isabel Ortiz Moreno; Juan Esteban Rios Gallego; Juan Felipe Cardona Ramírez; Jose David Gómez Bedoya
    En este ítem se encuentran los informes realizados por los estudiantes del semillero de investigación ASIMOV para el semestre 2021-2
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    PublicaciónAcceso abierto
    Rediseño mecatrónico para la plataforma robótica LaRebot
    (Universidad EIA, 2023) Orozco Rivillas, Santiago; Moreno Hincapié, Gustavo Andrés; Tejada Orjuela, Juan Camilo
    RESUMEN: Este trabajo de grado presenta el diseño y construcción de mejoras propuestas para tener una mejor aproximación robótica para la plataforma LAREBOT, la cual fue diseñada y construida en la Universidad EIA. El desarrollo busca brindar herramientas que permitan tener una mejor experiencia con la plataforma, así como también el presentar soluciones que puedan visualizarse a manera de ejemplo en laboratorios de la universidad. A lo largo del trabajo se presenta la identificación de mejoras y soluciones las cuales son guiadas por las propuestas de diseño plateadas en el libro Enginnering Desing de Dieter George E. y Schmidt Linda C, además de conocimientos adquiridos a lo largo de la carrera en cuanto a temas de diseño de distintos indoles.
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    PublicaciónAcceso abierto
    Semillero de Investigación en Robótica ASIMOV 2024 - 1
    Toro Ossaba, Alejandro; Correa Pareja, Daniel; Cock González, Antonio; Velilla Hurtado, Fernando; Montoya, Jhoan David; Arango Lopez, Juan José; Rosado, Carlos Alberto; Londoño David, Juan José
    El Semillero de Investigación en Robótica ASIMOV es un espacio que busca fomentar la investigación en robótica en estudiantes de pregrado, buscando motivarlos a involucrarse en la investigación y formándolos para que aprendan los conceptos básicos y fundamentales de la robótica. Este semestre el semillero trabajo el desarrollo de sistemas robóticos utilizando plataformas de simulación, en este caso el software Webots. Este documento presenta un resumen de los proyectos trabajados por los estudiantes en el semillero el semestre 2024 - 1.
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    PublicaciónRestringido
    Semillero de Investigación en Robótica Suave y Sistemas Bioinspirados 2023 - 2
    Toro-Ossaba, Alejandro; Field Utria, Lesly Carolina; Bernal Estrada, Santiago
    En la actualidad, la investigación en robótica suave esta obteniendo un amplio interés debido a su capacidad de solucionar tareas que resultan difíciles para la robótica tradicional, especialmente en las áreas de robótica colaborativa y biomédica, esto debido a que sus propiedades permiten una interacción suave y segura con el entorno. El semillero de investigación en robótica suave y sistemas bioinspirados busca motivar a los estudiantes a investigar en torno a estas áreas y fomentar actividades formativas que conduzcan al desarrollo de nuevos sistemas basados en robótica suave. Estas evidencias incluyen los desarrollos realizados por los estudiantes durante este semestre.
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    PublicaciónAcceso abierto
    Sistema robótico de entrega automatizada de alimentos con selección y ejecución inteligente de trayectorias
    (Universidad EIA, 2022) Cuscagua López, Juan David; Cock Ramírez, Jorge Andrés
    RESUMEN: La demanda de fuerza de trabajo de los establecimientos de comida en periodos de alto flujo es una necesidad presente en muchos sitios a lo largo del mundo. Por ello, se hace necesario buscar alternativas para maximizar el cubrimiento de tareas, principalmente de la entrega y recolección de alimentos. Entonces, se propone el diseño e implementación de un sistema robótico de entrega automatizada de alimentos con selección y ejecución inteligente de trayectorias. Se evalúan las herramientas de búsqueda de trayectorias y el algoritmo seleccionado es A*, el cual es modificado con el fin de siempre generar la ruta óptima. Para los operarios y usuarios, se crea un sitio web basado en Flask y se elabora una aplicación de escritorio con Tkinter. Por otro lado, la máquina de estados del robot se codifica en un ESP32 que genera un servidor local. Entonces, se implementa un controlador deadbeat y un controlador PI para la regulación de velocidad de los motores, sin embargo, solo el controlador PI presenta resultados satisfactorios. Asimismo, el dispositivo utiliza un algoritmo de seguimiento de línea exitoso mediante un controlador PI. Finalmente, el sistema robótico presenta un 75% de recorrido de rutas exitosas junto a un 91% de cambio de nodo exitoso para una superficie irregular y un 100% en ambos indicadores para una superficie regular.