Publicación: Desarrollo de una plataforma de investigación en robótica móvil que tenga prestaciones como robot de servicio
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Resumen en español
RESUMEN: Este proyecto se enfocó en el desarrollo de un robot de servicio autónomo para guiar personas dentro de un entorno universitario, su objetivo principal es crear una plataforma de investigación en robótica móvil que tenga prestaciones de robot de servicio. Los objetivos específicos incluyen la identificación de los requerimientos de diseño, diseñar el robot, construirlo e implementarlo en pruebas reales. Se comenzaron por identificar los requisitos clave para un robot de servicio, revisando tecnologías actuales y estableciendo especificaciones relacionadas con tamaño, sensores y movilidad. El diseño del robot abarcó aspectos estéticos, mecánicos, electrónicos y de control, seleccionando una plataforma móvil y un chasis adecuados y resistentes para los componentes. El robot fue diseñado con la figura del búho, mascota de la universidad, utilizando impresión 3D, lo que permitió adaptarlo e integrar los sensores necesarios. Se implementó un sistema de navegación autónoma, utilizando SLAM y Nav2 para que el robot pudiera desplazarse y evitar obstáculos de manera eficiente. Finalmente, se llevaron a cabo pruebas exhaustivas tanto en simulación como en el entorno real para evaluar el desempeño general del robot en condiciones controladas y reales. Durante estas pruebas, se identificaron áreas de mejora, lo que permitió ajustar el comportamiento del robot y optimizar los algoritmos de control. Posteriormente, el robot fue probado en un entorno relevante, donde se enfrentó a condiciones más dinámicas y desafiantes, como el movimiento de personas y la variabilidad del entorno. Estos ajustes permitieron garantizar una operatividad más fluida y eficiente, asegurando que el robot pudiera cumplir con su función de desplazamiento a unos puntos definidos.
Resumen en inglés
ABSTRACT: This project focused on the development of an autonomous service robot to guide people within a university environment. Its main goal is to create a mobile robotics research platform with service robot capabilities. The specific objectives include identifying design requirements, designing the robot, building it, and implementing it in real-world testing. The process began by identifying the key requirements for a service robot, reviewing current technologies, and establishing specifications related to size, sensors, and mobility. The robot's design encompassed aesthetic, mechanical, electronic, and control aspects, selecting a suitable and durable mobile platform and chassis for the components. The robot was designed with the figure of the owl, the university's mascot, using 3D printing, which allowed it to be adapted and integrated with the necessary sensors. An autonomous navigation system was implemented, using SLAM and Nav2 to enable the robot to move and avoid obstacles efficiently. Finally, extensive tests were conducted both in simulation and in the real environment to evaluate the robot's overall performance in controlled and real-world conditions. During these tests, areas for improvement were identified, allowing for adjustments to the robot's behavior and optimization of the control algorithms. The robot was then tested in a relevant environment, where it faced more dynamic and challenging conditions, such as the movement of people and environmental variability. These adjustments ensured smoother and more efficient operation, ensuring that the robot could fulfill its function of navigating to predefined points.