Sistema de localización y Mapeo SLAM para el robot AGV- SIGTROVGT de la universidad EIA-SAMCO
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Resumen en español
RESUMEN: en este trabajo se busca implementar un sistema de orientación y posicionamiento como es el visual Slam, sobre la plataforma móvil Turtlebot con el objetivo ser escalado a futuro a vehículos autónomos guiados (AGV) como el SIGTROVG, para llegar a esto se realizó la exploración de tecnología y métodos de mapeo más actuales con el fin de que sean compatibles con la plataforma Jetson Nano, la cámara RGB-D (D435i) y Ubuntu 20.4 con ROS2 Foxy. Al seleccionar el método de mapeo se llevaron a cabo siete pruebas del VSlam en tres escenarios distintos para obtener los parámetros con mejor desempeño para la calidad del mapeo, velocidad y sus condiciones necesarias para obtener la relocalización del equipo. También se realizaron los mismos experimentos con Láser Slam con el objetivo de comparar su desempeño con el VSlam y determinar si este es una mejor o peor alternativa para el uso en robótica móvil. Finalmente se realizó un informe de factores a tener en cuenta y recomendaciones en caso de realizarse un escalamiento con otros equipos AGV con tecnología más robusta.
Resumen en inglés
ABSTRACT: This work seeks to implement a system of orientation and positioning such as visual Slam, on the Turtlebot mobile platform, with the aim of being scaled in the future to autonomous guided vehicles (AGV) such as the SIGTROVG, to achieve this, an exploration must be done of latest technology and mapping methods compatible with Jetson Nano platform, RGB-D camera (D435i) and Ubuntu 20.4 with ROS2 Foxy. When selecting the mapping method, seven tests were carried out with VSlam in three different scenarios in order to obtain the parameters with the best performance for the quality of the mapping, speed and its necessary conditions to perform the relocation of the team. The same experiments were also carried out with Laser Slam in order to compare its performance with VSlam and determine if this is a better or worse alternative for use in mobile robotics. Finally, a report of factors to be taken into account and recommendations was made in case of scaling with other AGV equipment with more robust technology.