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SISTEMA TELEDIRIGIDO DE UN BRAZO ROBÓTICO DE 4 GRADOS DE LIBERTAD APLICANDO VISIÓN DE MÁQUINA

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dc.contributor.authorBuitrago Salazar, Germán Daríospa
dc.contributor.authorRamos Sandoval, Olga Lucíaspa
dc.date.accessioned2016-02-25 00:00:00
dc.date.accessioned2022-06-17T20:19:02Z
dc.date.available2016-02-25 00:00:00
dc.date.available2022-06-17T20:19:02Z
dc.date.issued2016-02-25
dc.description.abstractLas aplicaciones robóticas están acompañadas por sistemas de visión de máquina que supervisan las actividades que desarrollan y permiten su control teledirigido. En este trabajo se presentan los resultados del diseño y desarrollo de un sistema de control para el movimiento teledirigido de un brazo robótico de 4 grados de libertad (DOF), aplicando visión de máquina. Los movimientos del manipulador y su efector final dentro del espacio de trabajo se controlan con un dispositivo de tipo joystick, que permite al usuario generar la trayectoria a seguir. Para determinar la posición del brazo robótico se utiliza un sensor Kinect y una figura de referencia situada en la posición final del espacio de trabajo, la cual se reconoce por un sistema de visión de máquina. Esto permite identificar la distancia estimada del manipulador respecto a la figura de referencia, utilizando el mapa de profundidad de la cámara infrarroja (IR). Las pruebas del sis- tema teledirigido y del sistema de visión de máquina demostraron la exactitud del método para el cálculo de distancias espaciales utilizando el Kinect, con un error bajo, respecto a las distancias medidas reales dentro del entorno de trabajo del manipulador.spa
dc.description.abstractLas aplicaciones robóticas están acompañadas por sistemas de visión de máquina que supervisan las actividades que desarrollan y permiten su control teledirigido. En este trabajo se presentan los resultados del diseño y desarrollo de un sistema de control para el movimiento teledirigido de un brazo robótico de 4 grados de libertad (DOF), aplicando visión de máquina. Los movimientos del manipulador y su efector final dentro del espacio de trabajo se controlan con un dispositivo de tipo joystick, que permite al usuario generar la trayectoria a seguir. Para determinar la posición del brazo robótico se utiliza un sensor Kinect y una figura de referencia situada en la posición final del espacio de trabajo, la cual se reconoce por un sistema de visión de máquina. Esto permite identificar la distancia estimada del manipulador respecto a la figura de referencia, utilizando el mapa de profundidad de la cámara infrarroja (IR). Las pruebas del sis- tema teledirigido y del sistema de visión de máquina demostraron la exactitud del método para el cálculo de distancias espaciales utilizando el Kinect, con un error bajo, respecto a las distancias medidas reales dentro del entorno de trabajo del manipulador.eng
dc.format.mimetypeapplication/pdfspa
dc.identifier.doi10.24050/reia.v12i24.878
dc.identifier.eissn2463-0950
dc.identifier.issn1794-1237
dc.identifier.urihttps://repository.eia.edu.co/handle/11190/4962
dc.identifier.urlhttps://doi.org/10.24050/reia.v12i24.878
dc.language.isospaspa
dc.publisherFondo Editorial EIA - Universidad EIAspa
dc.relation.bitstreamhttps://revistas.eia.edu.co/index.php/reveia/article/download/878/1010
dc.relation.citationeditionNúm. 24 , Año 2015spa
dc.relation.citationendpage129
dc.relation.citationissue24spa
dc.relation.citationstartpage121
dc.relation.citationvolume12spa
dc.relation.ispartofjournalRevista EIAspa
dc.rightsRevista EIA - 2015spa
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessspa
dc.rights.coarhttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2spa
dc.rights.creativecommonsEsta obra está bajo una licencia internacional Creative Commons Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0.spa
dc.rights.urihttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0spa
dc.sourcehttps://revistas.eia.edu.co/index.php/reveia/article/view/878spa
dc.subjectbrazo robóticospa
dc.subjectcontrol teledirigidospa
dc.subjectvisión de máquinaspa
dc.subjectKinect.spa
dc.titleSISTEMA TELEDIRIGIDO DE UN BRAZO ROBÓTICO DE 4 GRADOS DE LIBERTAD APLICANDO VISIÓN DE MÁQUINAspa
dc.title.translatedSISTEMA TELEDIRIGIDO DE UN BRAZO ROBÓTICO DE 4 GRADOS DE LIBERTAD APLICANDO VISIÓN DE MÁQUINAeng
dc.typeArtículo de revistaspa
dc.typeJournal articleeng
dc.type.coarhttp://purl.org/coar/resource_type/c_6501spa
dc.type.coarhttp://purl.org/coar/resource_type/c_6501spa
dc.type.coarversionhttp://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85spa
dc.type.contentTextspa
dc.type.driverinfo:eu-repo/semantics/articlespa
dc.type.redcolhttp://purl.org/redcol/resource_type/ARTREFspa
dc.type.versioninfo:eu-repo/semantics/publishedVersionspa
dspace.entity.typePublication
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