Publicación: Implementación del middleware ROS2 como sistema de operación del robot SCARA de la Universidad EIA
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Resumen en español
RESUMEN: El presente proyecto tiene como objetivo el desarrollo de un sistema de operación basado en ROS2 (Robot Operating System 2) para el robot SCARA de la universidad EIA, con el cual se busca implementar una interfaz que permita a estudiantes y maestros operar dicho robot utilizando lenguajes de programación de alto nivel, como lo es Python. Se incluye la investigación y experimentación con tecnologías basadas en ROS2, con el fin de alcanzar una interfaz que permita al usuario operar al robot de forma amigable, es decir, que le permita posicionar al robot según parámetros específicos. Los resultados muestran una interfaz capaz de controlar la cinemática inversa y directa del robot, a partir de parámetros ingresados por el usuario.
Resumen en inglés
ABSTRACT: The objective of this project is the development of an operation system based on ROS2 (Robot Operating System 2) for the SCARA robot of the EIA university, which seeks to implement an interface that allows students and teachers to operate the robot using high-level programming languages, such as Python. Research and experimentation with technologies based on ROS2 is included, in order to achieve an interface that allows the user to operate the robot in a friendly way, that is to say, that allows the user to position the robot according to specific parameters. The results show an interface capable of controlling the inverse and direct kinematics of the robot, based on parameters entered by the user.