Examinando por Materia "Kinematics"

Mostrando 1 - 3 de 3
  • Miniatura
    PublicaciónAcceso abierto
    Identificación de procesos morfodinámicos en la vía Cimitarra-Landázuri y caracterización geotécnica de un sitio crítico
    (Universidad EIA, 2022) Garcia Capacho, Jhon Jairo; Vargas Cañas, María Elena
    RESUMEN: Los constantes cierres viales que se presentan históricamente y de forma recurrente en el subtramo Cimitarra – Landázuri del Corredor Vial Transversal del Carare, afectan a más de 120.000 habitantes de los municipios de Vélez, Landázuri, Cimitarra, Bolívar, Jesús María y la Belleza, los cuales tienen una actividad económica principalmente agrícola y agropecuaria cuya producción diaria se perdería en aproximadamente un 60% por cada día de cierre vial; adicionalmente los aumentos en las distancias con el uso de vías alternas aumenta en los casos más graves hasta en 400 kilómetros los recorridos, teniendo fuertes repercusiones en los costos de transporte y afectando la economía general de la región. Este proyecto buscando suplir la falta de conocimiento geológico-geotécnico básico sobre esta problemática, y contemplando prácticas ingenieriles idóneas que permitan llegar a cumplir de manera satisfactoria cada uno de los diferentes objetivos planteados para el mismo, lleva a varias fases metodológicas, la primera asociada al conocimiento de los aspectos generales del corredor vial que permitió avanzar a la fase de campo con la que pudieron determinarse las características geológicas, geomorfológicas y morfodinámicas y el planteamiento de las respectivas zonificaciones; en las etapas finales, con base en el inventario de puntos críticos se diseña y aplica de un análisis multicriterio con el que se seleccionó el sitio de mayor criticidad (PC – 13). Sobre el PC – 13 se realizaron posteriormente, levantamientos detallados de estructuras geológicas y muestreos de roca intacta para el desarrollo de un programa de ensayos de laboratorio para determinar la resistencia a la compresión simple de la roca; insumo importante para la caracterización de macizo rocoso y la clasificación desde el punto de vista de calidad, a partir de tres índices como son el GSI, RQD y el RMR. Finalmente se desarrolla un análisis cinemático que valida las observaciones de campo sobre la ocurrencia de fallas en el macizo de tipo planar principalmente y en menor medida falla en cuña y por volcamiento. Todo lo anterior dio lugar a comprender la problemática del PC-13 y poder recomendar obras de mitigación y/o solución que aporten a la estabilidad y transitabilidad de la vía a la altura de este sitio.
  • Miniatura
    PublicaciónAcceso abierto
    Implementación del middleware ROS2 como sistema de operación del robot SCARA de la Universidad EIA
    (Universidad EIA, 2024) Oliveros Morales, Carlos Alberto; Rozo Osorio, David
    RESUMEN: El presente proyecto tiene como objetivo el desarrollo de un sistema de operación basado en ROS2 (Robot Operating System 2) para el robot SCARA de la universidad EIA, con el cual se busca implementar una interfaz que permita a estudiantes y maestros operar dicho robot utilizando lenguajes de programación de alto nivel, como lo es Python. Se incluye la investigación y experimentación con tecnologías basadas en ROS2, con el fin de alcanzar una interfaz que permita al usuario operar al robot de forma amigable, es decir, que le permita posicionar al robot según parámetros específicos. Los resultados muestran una interfaz capaz de controlar la cinemática inversa y directa del robot, a partir de parámetros ingresados por el usuario.
  • Miniatura
    PublicaciónAcceso abierto
    Sistema de navegación autónomo guiado mediante generación de trayectorias para un robot móvil en entorno controlado
    (Universidad EIA, 2020) Giraldo Paniagua, Kevin Estiven; Jiménez Salazar, Santiago; Moreno Hincapié, Gustavo Andrés
    RESUMEN: Se realizó la segmentación y comparación mediante pruebas de laboratorio, de diferentes algoritmos de planificación de trayectoria en la plataforma seleccionada, permitiendo la autonomía en la navegación de robots móviles. Se identificaron necesidades y requerimientos de profesores de la Universidad EIA y de un agente externo, que hace parte de la célula de innovación SAMCO-EIA y del proyecto de investigación sistema de generación de trayectorias con odometría visual (SIGTROV), en representación del sector privado colombiano, a partir de esto, se desarrolló la metodología de diseño mecatrónico de Michael French, hasta la etapa de selección en donde en lugar de construir un robot móvil se decidió por el uso de la Turtlebot 2 de la empresa Yujin robot. Los algoritmos utilizados en la comparación representan cada una de las clases (tiempo mínimo de planificación, recorrido mínimo, energía en función de la cinemática y bio-inspirados) que dio como resultado la segmentación de estos. En esta comparación se consideraron seis diferentes combinaciones de algoritmos de planificación de trayectoria y tres criterios de desempeño, los cuales fueron: distancia, tiempo y energía. Los valores de distancia, tiempo y energía obtenidos en los experimentos fueron utilizados para calcular un criterio de manera global, este criterio permitió identificar el algoritmo de planificación local que mejor se desempeñó en la prueba, que fue también el mejor en cada uno de los criterios. Asimismo, se realizó la simulación de robots multi-agentes, esta consistió en la programación de diferentes sensores exteroceptivos para cada robot, y, de esta manera poder detectar obstáculos dinámicos, del mismo modo, previendo los percances con relación al ancho de banda que acompaña la utilización de un mayor número de robots, se realizó la simulación de un manejo adecuado del ancho de banda en ROS.