Examinando por Materia "Modelado dinámico"
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Publicación Acceso abierto Análisis comparativo de estrategias de control basadas en model-based y data-driven para el Robot Delta de la Universidad EIA.(Universidad EIA, 2025) Jaramillo Bedoya, María Camila; Manrique Espíndola, TatianaRESUMEN: El presente proyecto titulado “Análisis comparativo de estrategias de control basadas en model-based y data-driven para el Robot Delta de la Universidad EIA” tiene como objetivo comparar el desempeño de diferentes estrategias de control para el robot. Esta investigación es relevante ya que aborda la necesidad de identificar las estrategias más adecuadas para optimizar el rendimiento de manipuladores paralelos en aplicaciones industriales y de investigación. Este trabajo de grado tendrá una metodología de carácter exploratorio, basada en la investigación literaria, el diseño, simulación e implementación de estrategias de control con diferentes enfoques como modelo dinámico, Direct Data-Driven e Indirect Data-Driven. Para ello, se procederá a la adquisición de diferentes señales, a través de la adecuación del sistema con instrumentación, con el fin de obtener una representación del sistema. Adicionalmente, se llevó a cabo el rediseño y la reconstrucción del sistema mecánico del robot delta de la Universidad EIA, considerando opciones de reconfiguración estructural, con el fin de mejorar su funcionamiento para futuras aplicaciones académicas e investigativas. Los resultados esperados de esta investigación incluirán la comparación del desempeño de las estrategias implementadas en simulación, lo que permitirá identificar qué aproximación es la más viable en términos de precisión, eficiencia y efectividad. Asimismo, el estudio proporcionará herramientas para el desarrollo académico y recomendaciones específicas que facilitarán la aplicación de estas estrategias en sistemas reales para mejorar su rendimiento general.