Publicación: Análisis comparativo de estrategias de control basadas en model-based y data-driven para el Robot Delta de la Universidad EIA.
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Resumen en español
RESUMEN: El presente proyecto titulado “Análisis comparativo de estrategias de control basadas en model-based y data-driven para el Robot Delta de la Universidad EIA” tiene como objetivo comparar el desempeño de diferentes estrategias de control para el robot. Esta investigación es relevante ya que aborda la necesidad de identificar las estrategias más adecuadas para optimizar el rendimiento de manipuladores paralelos en aplicaciones industriales y de investigación. Este trabajo de grado tendrá una metodología de carácter exploratorio, basada en la investigación literaria, el diseño, simulación e implementación de estrategias de control con diferentes enfoques como modelo dinámico, Direct Data-Driven e Indirect Data-Driven. Para ello, se procederá a la adquisición de diferentes señales, a través de la adecuación del sistema con instrumentación, con el fin de obtener una representación del sistema. Adicionalmente, se llevó a cabo el rediseño y la reconstrucción del sistema mecánico del robot delta de la Universidad EIA, considerando opciones de reconfiguración estructural, con el fin de mejorar su funcionamiento para futuras aplicaciones académicas e investigativas. Los resultados esperados de esta investigación incluirán la comparación del desempeño de las estrategias implementadas en simulación, lo que permitirá identificar qué aproximación es la más viable en términos de precisión, eficiencia y efectividad. Asimismo, el estudio proporcionará herramientas para el desarrollo académico y recomendaciones específicas que facilitarán la aplicación de estas estrategias en sistemas reales para mejorar su rendimiento general.
Resumen en inglés
ABSTRACT: The present project, titled “Comparative Analysis of Model-Based and Data-Driven Control Strategies for the Delta Robot at Universidad EIA”, aims to compare the performance of different control strategies applied to the Delta robot. This research is significant as it addresses the need to identify the most suitable approaches to optimize the performance of parallel manipulators in both industrial and research-oriented applications. This undergraduate thesis follows an exploratory methodology based on literature review, design, simulation, and implementation of control strategies using various approaches, including dynamic modeling, Direct Data-Driven, and Indirect Data-Driven methods. To achieve this, different signals will be acquired by equipping the system with appropriate instrumentation, enabling an accurate representation of the system. Additionally, the mechanical structure of Universidad EIA’s Delta robot was redesigned and rebuilt, taking into account structural reconfiguration options to enhance its functionality for future academic and research purposes. The expected results of this study include a comparison of the performance of the implemented strategies in simulation, allowing the identification of the most viable approach in terms of accuracy, efficiency, and effectiveness. Furthermore, the research will provide academic development tools and specific recommendations that will facilitate the practical application of these strategies in real systems to improve their overall performance.