Ingeniería Mecatrónica

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Examinando Ingeniería Mecatrónica por Materia "Accuracy"

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    PublicaciónAcceso abierto
    Desarrollo de una Interfaz de Usuario y Verificación Experimental de un Robot Tipo SCARA
    (Universidad EIA, 2017) Medina Henao , Maria Elisa; Puerta Echandía, Alejandro
    En el presente trabajo se expone la metodología de diseño de Karl T. Ulrich para la creación de una interfaz gráfica para un robot tipo SCARA (Selective Compliant Assembly Robot Arm) de 4 grados de libertad orientado a la academia con miras a ser implementados en un ambiente industrial o simular una aplicación en la industria, además de una serie de pruebas para la medición de la precisión y repetibilidad del robot por medio de la implementación de la Norma ISO 8293. En su desarrollo se tienen en cuenta factores como la implementación en software libre en este caso ROS para realizar una comunicación nodo a nodo haciendo uso de tópicos, en los cuales se publica la información y donde se alerta a los nodos suscritos que se ha subido nueva información a estos, para que estos nodos procedan a descargarlos y realizar su posterior tratamiento. Además la comunicación con el brazo SCARA se realiza por medio de serial, ya que está soportada por la mayoría de los dispositivos y es de relativa facilidad su implementación. Otro factor es la implementación de la interfaz gráfica por medio del software Qt Creator, el cual es un software para desarrollo de HMI (Human Machine Interface) muy versátil debido a su facilidad de operación y a la creación rápida de elementos como botones, cajas de texto y etiquetas de texto. Adicionalmente tiene la capacidad de implementarse con librerías como OpenGL para realizar la simulación del movimiento y los protocolos de comunicación de ROS (Sistema Operativo Robótico por sus siglas en inglés). Por último se realizan pruebas de medición de precisión y repetibilidad haciendo uso de las ecuaciones planteadas en la Norma ISO 8293 para la medición de variables en brazos robóticos y visión artificial con el software Python con librerías de OpenCV debido a la facilidad que se tiene para obtener las librerías necesarias para su implementación y para realizar este tipo de aplicaciones.