Examinando por Autor "Toro Ossaba, Alejandro"

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    PublicaciónAcceso abierto
    Desarrollo de un robot delta para la enseñanza en la Universidad EIA
    (Universidad EIA, 2024) Gomez Machado, Sebastian; Velasquez Agudelo, Felipe; Toro Ossaba, Alejandro
    RESUMEN: este trabajo de grado presenta el desarrollo de un robot delta como herramienta de enseñanza para la Universidad EIA. La investigación aborda la problemática de la necesidad de integrar tecnología avanzada en el entorno educativo para mejorar las competencias de los estudiantes en ámbitos de robótica paralela. La metodología empleada incluye un análisis detallado de los antecedentes y el estado del arte en robótica delta, seguido de un proceso de diseño que abarca desde la generación de conceptos hasta la selección y diseño de componentes específicos utilizando metodologías de diseño. Se proponen diferentes estrategias para implementar un control en lazo cerrado y mejorar el rendimiento del robot. Se implementa una interfaz gráfica amigable con el usuario que permite manipularlo de manera efectiva y sin complicaciones. Los resultados del proyecto muestran mejoras significativas en el rendimiento mecánico y en el control del robot, así como una interfaz gráfica que permite una manipulación eficiente y efectiva del robot en un entorno educativo. Las pruebas realizadas confirman la precisión, velocidad y capacidad de carga del robot, cumpliendo con los objetivos planteados. Este desarrollo no solo contribuye a la formación académica de los estudiantes, sino que también demuestra el potencial de la robótica educativa en el contexto colombiano.
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    PublicaciónAcceso abierto
    Desarrollo de una plataforma de investigación en robótica móvil que tenga prestaciones como robot de servicio
    (Universidad EIA, 2024) Antolinez Amaya, Alexander; López Naranjo, Daniela; Toro Ossaba, Alejandro
    RESUMEN: Este proyecto se enfocó en el desarrollo de un robot de servicio autónomo para guiar personas dentro de un entorno universitario, su objetivo principal es crear una plataforma de investigación en robótica móvil que tenga prestaciones de robot de servicio. Los objetivos específicos incluyen la identificación de los requerimientos de diseño, diseñar el robot, construirlo e implementarlo en pruebas reales. Se comenzaron por identificar los requisitos clave para un robot de servicio, revisando tecnologías actuales y estableciendo especificaciones relacionadas con tamaño, sensores y movilidad. El diseño del robot abarcó aspectos estéticos, mecánicos, electrónicos y de control, seleccionando una plataforma móvil y un chasis adecuados y resistentes para los componentes. El robot fue diseñado con la figura del búho, mascota de la universidad, utilizando impresión 3D, lo que permitió adaptarlo e integrar los sensores necesarios. Se implementó un sistema de navegación autónoma, utilizando SLAM y Nav2 para que el robot pudiera desplazarse y evitar obstáculos de manera eficiente. Finalmente, se llevaron a cabo pruebas exhaustivas tanto en simulación como en el entorno real para evaluar el desempeño general del robot en condiciones controladas y reales. Durante estas pruebas, se identificaron áreas de mejora, lo que permitió ajustar el comportamiento del robot y optimizar los algoritmos de control. Posteriormente, el robot fue probado en un entorno relevante, donde se enfrentó a condiciones más dinámicas y desafiantes, como el movimiento de personas y la variabilidad del entorno. Estos ajustes permitieron garantizar una operatividad más fluida y eficiente, asegurando que el robot pudiera cumplir con su función de desplazamiento a unos puntos definidos.
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    Informe final semillero de investigación en Robótica ASIMOV
    Toro Ossaba, Alejandro; Correa Pareja, Daniel; Cock González, Antonio; Velilla Hurtado, Fernando; Montoya, Jhoan David; Arango Lopez, Juan José; Rosado, Carlos Alberto; Londoño David, Juan José
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    Prótesis de mano activa basada en robótica suave
    (Universidad EIA, 2020) Toro Ossaba, Alejandro; Jaramillo Tigreros, Juan Jose; Tejada Orjuela, Juan Camilo; Jiménez Gómez, Sebastián
    RESUMEN: Este trabajo presenta el desarrollo de un prototipo de prótesis de mano activa basada en robótica suave. Inicialmente se destaca la relevancia y pertinencia de esta investigación, se presenta el objetivo general, los objetivos específicos y la metodología implementada para el desarrollo de los mismos. Posteriormente, se hace una contextualización al tema de investigación por medio de un marco de referencia en donde son explicados conceptos claves que fueron de utilidad a lo largo del desarrollo del trabajo. Luego de esto, se presenta todo el desarrollo y resultados del trabajo, iniciando con una investigación preliminar que permitió la identificación de diferentes tecnologías basadas en robótica suave, seguido del diseño de concepto y selección de concepto; seguido de esto, se presentó todo el diseño de detalle, en donde se expone el desarrollo de una manilla de bajo costo y código abierto para la adquisición de señales electromiográficas; el desarrollo de un modelo neuronal basado en redes neuronales recurrentes para el reconocimiento de gestos por medio de las señales electromiográficas; el desarrollo del circuito de control y potencia de la prótesis; la selección de materiales de fabricación, el proceso de fabricación y la evaluación de la prótesis mediante el análisis de movimientos. Por último, se concluye la relevancia de la robótica suave en sistemas protésicos debido a su capacidad para imitar la naturaleza, también la obtención de resultados satisfactorios en el desarrollo de un primer prototipo que abre las puertas a un desarrollo escalable y de mayores prestaciones; también se discute el trabajo futuro que se realizara con base a esta investigación.
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    PublicaciónAcceso abierto
    Semillero de Investigación en Robótica ASIMOV 2024 - 1
    Toro Ossaba, Alejandro; Correa Pareja, Daniel; Cock González, Antonio; Velilla Hurtado, Fernando; Montoya, Jhoan David; Arango Lopez, Juan José; Rosado, Carlos Alberto; Londoño David, Juan José
    El Semillero de Investigación en Robótica ASIMOV es un espacio que busca fomentar la investigación en robótica en estudiantes de pregrado, buscando motivarlos a involucrarse en la investigación y formándolos para que aprendan los conceptos básicos y fundamentales de la robótica. Este semestre el semillero trabajo el desarrollo de sistemas robóticos utilizando plataformas de simulación, en este caso el software Webots. Este documento presenta un resumen de los proyectos trabajados por los estudiantes en el semillero el semestre 2024 - 1.
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    ÍtemAcceso abierto
    Sistema multirrobot de transporte de objetos mediante actuadores suaves
    (2024-09) Toro Ossaba, Alejandro; Tejada Orjuela, Juan Camilo; López Quintero, M.; Rozo Osorio, David; Bonet Cruz, Isis; López González, A.; Hernández Marínez, E. G.; Góngora, M.
    Los sistemas multirobot (MRS) se han estudiado ampliamente para diferentes aplicaciones debido a sus múltiples ventajas. Entre estas aplicaciones, los MRS se han mostrado prometedores en tareas de manipulación y transporte de objetos, ya que permiten transportar objetos complejos y de mayor tamaño. Este trabajo presenta el desarrollo de un MRS integrado con una pinza suave para la manipulación y transporte de objetos utilizando un enfoque basado en caging. Se propone para el MRS un controlador por retroalimentación Líder-Seguidor basado en una formación de distancia y ángulo entre robots, que le permite mantener la condición de cierre del objeto durante su transporte. Se llevaron a cabo múltiples experimentos para validar la viabilidad del MRS propuesto al manipular el objeto. Los resultados de los experimentos mostraron que el controlador es capaz de mantener la condición de cierre del objeto cuando sigue la trayectoria deseada. Además, la pinza suave propuesta, basada en el efecto FinRay, demostró adaptarse al contorno del objeto, permitiendo al MRS una mejor interacción con él.