Sistema multirrobot de transporte de objetos mediante actuadores suaves

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dc.contributor.authorToro Ossaba, Alejandro
dc.contributor.authorTejada Orjuela, Juan Camilo
dc.contributor.authorLópez Quintero, M.
dc.contributor.authorRozo Osorio, David
dc.contributor.authorBonet Cruz, Isis
dc.contributor.authorLópez González, A.
dc.contributor.authorHernández Marínez, E. G.
dc.contributor.authorGóngora, M.
dc.date.accessioned2024-09-18T16:04:30Z
dc.date.available2024-09-18T16:04:30Z
dc.date.issued2024-09
dc.description.abstractLos sistemas multirobot (MRS) se han estudiado ampliamente para diferentes aplicaciones debido a sus múltiples ventajas. Entre estas aplicaciones, los MRS se han mostrado prometedores en tareas de manipulación y transporte de objetos, ya que permiten transportar objetos complejos y de mayor tamaño. Este trabajo presenta el desarrollo de un MRS integrado con una pinza suave para la manipulación y transporte de objetos utilizando un enfoque basado en caging. Se propone para el MRS un controlador por retroalimentación Líder-Seguidor basado en una formación de distancia y ángulo entre robots, que le permite mantener la condición de cierre del objeto durante su transporte. Se llevaron a cabo múltiples experimentos para validar la viabilidad del MRS propuesto al manipular el objeto. Los resultados de los experimentos mostraron que el controlador es capaz de mantener la condición de cierre del objeto cuando sigue la trayectoria deseada. Además, la pinza suave propuesta, basada en el efecto FinRay, demostró adaptarse al contorno del objeto, permitiendo al MRS una mejor interacción con él.spa
dc.format.mimetypeimage/jpeg
dc.identifier.urihttps://repository.eia.edu.co/handle/11190/6794
dc.subject.armarcSistemas multirobot (MRS)
dc.subject.armarcTransporte de objetos
dc.subject.armarcCaging
dc.subject.armarcRobótica suave
dc.subject.armarcControl
dc.titleSistema multirrobot de transporte de objetos mediante actuadores suavesspa
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