Sistema de localización y Mapeo SLAM para el robot AGV- SIGTROVGT de la universidad EIA-SAMCO

Vista sencilla de ítem
dc.contributor.advisorMuñoz Montoya , Santiago
dc.contributor.authorOrtiz Moreno, Valentina Isabel
dc.contributor.authorGonzalez Ferrerosa, Nicolas
dc.date.accessioned2023-08-10T20:23:52Z
dc.date.available2023-08-10T20:23:52Z
dc.date.issued2023
dc.description91 páginas
dc.description.abstractRESUMEN: en este trabajo se busca implementar un sistema de orientación y posicionamiento como es el visual Slam, sobre la plataforma móvil Turtlebot con el objetivo ser escalado a futuro a vehículos autónomos guiados (AGV) como el SIGTROVG, para llegar a esto se realizó la exploración de tecnología y métodos de mapeo más actuales con el fin de que sean compatibles con la plataforma Jetson Nano, la cámara RGB-D (D435i) y Ubuntu 20.4 con ROS2 Foxy. Al seleccionar el método de mapeo se llevaron a cabo siete pruebas del VSlam en tres escenarios distintos para obtener los parámetros con mejor desempeño para la calidad del mapeo, velocidad y sus condiciones necesarias para obtener la relocalización del equipo. También se realizaron los mismos experimentos con Láser Slam con el objetivo de comparar su desempeño con el VSlam y determinar si este es una mejor o peor alternativa para el uso en robótica móvil. Finalmente se realizó un informe de factores a tener en cuenta y recomendaciones en caso de realizarse un escalamiento con otros equipos AGV con tecnología más robusta.spa
dc.description.abstractABSTRACT: This work seeks to implement a system of orientation and positioning such as visual Slam, on the Turtlebot mobile platform, with the aim of being scaled in the future to autonomous guided vehicles (AGV) such as the SIGTROVG, to achieve this, an exploration must be done of latest technology and mapping methods compatible with Jetson Nano platform, RGB-D camera (D435i) and Ubuntu 20.4 with ROS2 Foxy. When selecting the mapping method, seven tests were carried out with VSlam in three different scenarios in order to obtain the parameters with the best performance for the quality of the mapping, speed and its necessary conditions to perform the relocation of the team. The same experiments were also carried out with Laser Slam in order to compare its performance with VSlam and determine if this is a better or worse alternative for use in mobile robotics. Finally, a report of factors to be taken into account and recommendations was made in case of scaling with other AGV equipment with more robust technology.eng
dc.description.degreelevelPregrado
dc.description.degreenameIngeniero(a) Mecatrónico(a)
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.identifier.urihttps://repository.eia.edu.co/handle/11190/6046
dc.language.isospa
dc.publisherUniversidad EIA
dc.publisher.facultyEscuela de Ingeniería y Ciencias Básicas
dc.publisher.placeEnvigado (Antioquia, Colombia)
dc.publisher.programIngeniería Mecatrónica
dc.rightsDerechos Reservados - Universidad EIA, 2023
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.coarhttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2
dc.rights.licenseAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)
dc.subject.proposalVSLAMspa
dc.subject.proposalJetsonspa
dc.subject.proposalRGB-Dspa
dc.subject.proposalSLAMspa
dc.subject.proposalLaser Slamspa
dc.titleSistema de localización y Mapeo SLAM para el robot AGV- SIGTROVGT de la universidad EIA-SAMCOspa
dc.typeTrabajo de grado - Pregradospa
dc.type.coarhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
dc.type.coarversionhttp://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85
dc.type.contentText
dc.type.driverinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesis
dc.type.redcolhttp://purl.org/redcol/resource_type/TP
dc.type.versioninfo:eu-repo/semantics/publishedVersion
Archivos
Bloque original
Mostrando 1 - 1 de 1
Miniatura
Nombre:
OrtizValentina_2023_SistemalocalizacinMapeo.pdf
Tamaño:
41.29 MB
Formato:
Adobe Portable Document Format
Descripción:
Trabajo de grado
Descargar
Bloque de licencias
Mostrando 1 - 1 de 1
Miniatura
Nombre:
license.txt
Tamaño:
2.46 KB
Formato:
Item-specific license agreed upon to submission
Descripción:
Descargar
Colecciones
Ingeniería Mecatrónica