Control Adaptativo para Manipulador Robótico de 2 Grados de Libertad con Articulaciones Flexibles Implementando Hardware In The Loop

Calle González, Santiago; Díaz Orozco, Hernán

Publicación:
Control Adaptativo para Manipulador Robótico de 2 Grados de Libertad con Articulaciones Flexibles Implementando Hardware In The Loop

dc.contributor.author	Calle González, Santiago
dc.contributor.author	Díaz Orozco, Hernán
dc.date.accessioned	2024-05-15T15:10:13Z
dc.date.available	2024-05-15T15:10:13Z
dc.date.issued	2018
dc.description	122 páginas	spa
dc.description.abstract	La incidencia de manipuladores robóticos en ambientes industriales ha generado un gran impacto en la producción a escala. Adicionalmente resulta más común el trabajo de estos robots en entornos con seres humanos, creando líneas de producción más diversas y dinámicas. Esto ha impulsado la necesidad de manipuladores que cumplan diversas funciones, sean más versátiles pero que de igual forma sean seguros para trabajo colaborativo, todo lo anterior manteniendo unas condiciones de operación óptimas. En respuesta a esta necesidad, este trabajo de grado busca diseñar un sistema de control para un robot de articulaciones flexibles con la capacidad de adaptarse a los cambios en su operación. Estos cambios que pueden provenir de desgaste de las piezas mecánicas, diferentes configuraciones de cada articulación flexible o incluso de distintas cargas a las que este sistema se vea sometido. Para esto se desarrolló un algoritmo de identificación de parámetros en línea que alimenta a un controlador autoajustable que finalmente envía la señal de control que garantice los parámetros de funcionamiento para el punto de operación de cada articulación del robot flexible. Todo lo anterior empleando una conexión remota que permite el monitoreo y simulación del sistema.	spa
dc.description.abstract	The incidence of robotic manipulators in industrial environments have generated a big impact in scale production. In addition, the work of these robots is more common in workspaces with human beings, creating more diverse and dynamic production lines. This has increased the needing of manipulators capable of several tasks, more versatile but likewise safely behavior in collaborative works. For all said before, keeping optimal operation conditions. In response to that needing, this dissertation work looks for design a control system for a flexible joint robot capable to adapt to operational changes. Those changes that could proceed from deteriorations of mechanical gear, different flexible joint configuration or even different applied loads. In consequence, an online parameters identification algorithm has been developed supplying a self-tuning controller that sends the control signal assuring operating parameters for each working point of each flexible joint in the robot. For all that makes use of a remote connection allowing monitoring and simulation of the measured dynamics.	eng
dc.description.degreelevel	Pregrado
dc.description.degreename	Ingeniero Mecatrónico
dc.format.mimetype	application/pdf
dc.identifier.uri	https://repository.eia.edu.co/handle/11190/6560
dc.language.iso	spa
dc.publisher	Universidad EIA
dc.publisher.faculty	Escuela de Ciencias de la Vida
dc.publisher.place	Envigado, Antioquia
dc.publisher.program	Ingeniería Mecatrónica
dc.rights	Derechos Reservados - Univesidad EIA - 2018
dc.rights.accessrights	info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.coar	http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
dc.rights.license	Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)
dc.rights.uri	https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
dc.subject.proposal	Adaptive Control	eng
dc.subject.proposal	Flexible Joints	eng
dc.subject.proposal	Hardware in the Loop	eng
dc.subject.proposal	Recursive Least Squares	eng
dc.subject.proposal	Intern Model Controller	eng
dc.subject.proposal	Self-tuning controller	eng
dc.title	Control Adaptativo para Manipulador Robótico de 2 Grados de Libertad con Articulaciones Flexibles Implementando Hardware In The Loop	eng
dc.type	Trabajo de grado - Pregrado
dc.type.coar	http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
dc.type.coarversion	http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85
dc.type.content	Text
dc.type.driver	info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
dc.type.redcol	http://purl.org/redcol/resource_type/TP
dc.type.version	info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dspace.entity.type	Publication