Sistema para la Generación de Nubes de Puntos en Túneles Basado en Sensores LIDAR

González, Pedro Alejandro

Publicación:
Sistema para la Generación de Nubes de Puntos en Túneles Basado en Sensores LIDAR

dc.contributor.advisor	Betancourt Arango, Ulises
dc.contributor.advisor	Jiménez Gómez, Sebastián
dc.contributor.author	González, Pedro Alejandro
dc.date.accessioned	2021-07-12T20:46:43Z
dc.date.available	2021-07-12T20:46:43Z
dc.date.issued	2021
dc.description	97 páginas	spa
dc.description.abstract	RESUMEN: En las obras de infraestructura es recurrente la necesidad de tomar medidas dimensionales; el proceso para su obtención se conoce como levantamiento topográfico. Recientemente se ha comenzado a usar para ello la tecnología LIDAR, de amplia difusión en el sector automotriz pero que por su principio de funcionamiento tiene potencial para aplicarse en este campo. Este trabajo presenta el desarrollo de un equipo de topografía operable en entornos cerrados basado en sensores LIDAR (Light Detection and Ranging) y algoritmos SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) para la empresa DIS & CON Soluciones SAS. Para ello se realizaron tres etapas de prototipado que llevaron a la implementación de la versión final, puesta a prueba realizando experimentos con distintos sensores transportados caminando y en un vehículo a lo largo de un parqueadero subterráneo. Sus mediciones fueron comparadas con las tomadas usando una estación total Geomax Zoom30, y se obtuvieron para la colocación de puntos de control en el espacio errores RMS de 13.4 cm correspondientes a errores porcentuales de 0.117% en la longitud del entorno de pruebas. Además, se logró reducir el tiempo de medición hasta la centésima parte y la resolución aumentó hasta 100.000 veces. Sobre los resultados y la implementación del equipo se formularon conclusiones y recomendaciones para futuros trabajos en la misma línea.	spa
dc.description.abstract	ABSTRACT: In infrastructure projects, measuring is required recurrently; the process of obtaining these measurements is known as surveying. In recent years, LIDAR technology, widely used in the automotive industry, has entered the construction industry because its operating principle allows measuring distances in short periods of time. This work presents the development of a surveying system for operation in closed environments based on LIDAR sensors and SLAM algorithms, which was achieved in cooperation with the company DIS & CON Soluciones SAS. Three successive prototypes were built and based on the conclusions drawn by each a final version was designed, implemented, and tested in an underground parking lot, where it was carried both in a car and on foot. The obtained data was compared with the measurements of a Geomax Zoom30 total station and an RMS error of 13.4 cm was achieved in the position of the control points, which corresponds to an error percentage of 0.117% in the length of the test field. Additionally, the acquisition time was reduced to one hundredth and the resolution increased by up to 100.000 times. Conclusions and recommendations for future works are proposed based on the obtained results.	eng
dc.description.degreelevel	Pregrado	spa
dc.description.degreename	Ingeniero(a) Mecatrónico(a)	spa
dc.format.mimetype	application/pdf	spa
dc.identifier.bibliographiccitation	González, P. A. (2021). Sistema para la Generación de Nubes de Puntos en Túneles Basado en Sensores LIDAR [tesis de pregrado, Universidad EIA]. Repositorio Institucional Universidad EIA. https://repository.eia.edu.co/handle/11190/3397
dc.identifier.uri	https://repository.eia.edu.co/handle/11190/3397
dc.language.iso	spa	spa
dc.publisher	Universidad EIA	spa
dc.publisher.faculty	Escuela de Ingeniería y Ciencias Básicas	spa
dc.publisher.place	Envigado (Antioquia, Colombia)	spa
dc.publisher.program	Ingeniería Mecatrónica	spa
dc.rights	Derechos Reservados - Universidad EIA, 2021	spa
dc.rights.accessrights	info:eu-repo/semantics/openAccess	spa
dc.rights.coar	http://purl.org/coar/access_right/c_abf2	spa
dc.rights.creativecommons	Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)	spa
dc.rights.uri	https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/	spa
dc.subject.proposal	LIDAR	spa
dc.subject.proposal	SLAM	spa
dc.subject.proposal	Topografía	spa
dc.subject.proposal	Surveying	eng
dc.title	Sistema para la Generación de Nubes de Puntos en Túneles Basado en Sensores LIDAR	spa
dc.type	Trabajo de grado - Pregrado	spa
dc.type.coarversion	http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85	spa
dc.type.content	Text	spa
dc.type.driver	info:eu-repo/semantics/bachelorThesis	spa
dc.type.redcol	https://purl.org/redcol/resource_type/TP	spa
dc.type.version	info:eu-repo/semantics/publishedVersion	spa
dspace.entity.type	Publication