Publicación:
Software para control de Brazo Quanser de 2 articulaciones flexibles

Vista sencilla de ítem
dc.contributor.advisorRozo Osorio, David
dc.contributor.authorCampo Vargas, Jose Rodrigo
dc.date.accessioned2022-06-22T15:42:49Z
dc.date.available2022-06-22T15:42:49Z
dc.date.issued2022
dc.description79 páginasspa
dc.description.abstractRESUMEN: Se tiene un robot serial marca QUANSER de dos grados de libertad, con enlaces rígidos y articulaciones flexibles. Actualmente, solo se tienen estrategias de control para la utilización de dicho robot, no hay forma de comandarle trayectorias ni comportamientos secuenciales. El desarrollo de un software offline que cumpla con dichas funciones abre las puertas a investigaciones sobre este brazo robótico, como son las implementaciones de visión artificial o softwares online, además de que, por su similitud a un SCARA planar, puede aportar al avance de las industrias de bebidas, farmacéuticos y plásticos entre otros. En este trabajo se desarrolla dicho software comenzando con el diseño de su arquitectura, seleccionando entre diferentes modelos ya planteados por investigadores para robots de este índole, se seleccionan frameworks, paquetes y librerías adecuadas para la construcción de una interfaz gráfica de usuario. Continuando con el módulo software encargado de todas las tareas de dinámica robótica, como son la cinemática inversa y las trayectorias suaves. Luego, vino la construcción de la interfaz gráfica de usuario. Seguida por la selección entre diferentes métodos de identificación y controladores para la estrategia de control del robot. Y se finalizó con la implementación y puesta a prueba de dicho programa. Como resultado se tiene un software de fácil uso, que permite ordenar al robot, realizar las trayectorias comandadas por el usuario.spa
dc.description.degreelevelPregradospa
dc.description.degreenameIngeniero(a) Mecatrónico(a)spa
dc.format.mimetypeapplication/pdfspa
dc.identifier.urihttps://repository.eia.edu.co/handle/11190/5221
dc.language.isospaspa
dc.publisherUniversidad EIAspa
dc.publisher.facultyEscuela de Ingeniería y Ciencias Básicasspa
dc.publisher.placeEnvigado (Antioquia, Colombia)spa
dc.publisher.programIngeniería Mecatrónicaspa
dc.rightsDerechos Reservados - Universidad EIA, 2022spa
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessspa
dc.rights.coarhttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2spa
dc.rights.creativecommonsAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)spa
dc.rights.urihttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/spa
dc.subject.proposalRobotspa
dc.subject.proposalControlspa
dc.subject.proposalSoftwarespa
dc.subject.proposalTrayectoriaspa
dc.subject.proposalPlaneaciónspa
dc.titleSoftware para control de Brazo Quanser de 2 articulaciones flexiblesspa
dc.typeTrabajo de grado - Pregradospa
dc.type.coarversionhttp://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85spa
dc.type.contentTextspa
dc.type.driverinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisspa
dc.type.redcolhttps://purl.org/redcol/resource_type/TPspa
dc.type.versioninfo:eu-repo/semantics/publishedVersionspa
dspace.entity.typePublication
Archivos
Bloque original
Mostrando 1 - 1 de 1
Miniatura
Nombre:
CampoJose_2022_SoftwareControlBrazo.pdf
Tamaño:
2.5 MB
Formato:
Adobe Portable Document Format
Descripción:
Trabajo de grado
Descargar
Bloque de licencias
Mostrando 1 - 1 de 1
Miniatura
Nombre:
license.txt
Tamaño:
2.46 KB
Formato:
Item-specific license agreed upon to submission
Descripción:
Descargar
Colecciones
Ingeniería Mecatrónica