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Interfaz háptica de cuatro grados de libertad para aplicaciones quirúrgicas

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dc.contributor.authorGenoy-Muñoz, J. W. (Jimmer William)spa
dc.contributor.authorRodríguez-Ortiz, L. F. (Luis Felipe)spa
dc.contributor.authorSalinas, S. A. (Sergio Alexander)spa
dc.creator.email[email protected]spa
dc.date.accepted2011-06-29spa
dc.date.accessioned2014-04-30T21:17:07Zspa
dc.date.available2014-04-30T21:17:07Zspa
dc.date.created2011-06spa
dc.date.issued2014-04-30spa
dc.date.submitted2010-12-24spa
dc.descriptionEl presente artículo muestra el diseño de un dispositivo háptico concebido para aplicaciones biomédicas, específicamente para medicina quirúrgica en la que el operador, a través del sentido del tacto, sienta y manipule objetos simulados en un ambiente tridimensional y tele-operado. La interfaz háptica que se presenta corresponde a un robot tipo serie, con una arquitectura de cuatro grados de libertad que le permite al usuario posicionar y orientar el efector final en el entorno de trabajo. Para el estudio de los movimientos del robot se parte del modelado geométrico y dinámico del mismo, hasta la implementación de un controlador por par calculado. Finalmente, se realiza la simulación de la interfaz háptica en un ambiente virtual.spa
dc.description.abstractThis paper presents the design of haptic device that is conceived for biomedical applications. Specifically, the device can be used for surgery training allowing the user to feel and handle simulated objects a tridimensional and tele-operated environment. The haptic interface is a serial robot with four degrees of freedom that allows to set the orientation and position of the end-effector into the work environment. Kinematic and dynamic models are used to study the robot movements and to build a calculated torque controller. Finally, a simulation of the haptic interface is done in a virtual environment.spa
dc.format.extent8 p.spa
dc.format.mimetypeapplication/pdfspa
dc.identifier.bibliographiccitationWilliam Genoy, J. W., Rodríguez-Ortiz, L. F. y Salinas, S. A. Interfaz háptica de cuatro grados de libertad para aplicaciones quirúrgicas, Revista Ingeniería Biomédica, 5 (9), 35-42. doi: http://repository. eia.edu.co/handle/11190/497spa
dc.identifier.issnISSN 19099762spa
dc.identifier.urihttps://repository.eia.edu.co/handle/11190/497spa
dc.language.isospaspa
dc.publisher.departmentBiomédica, Mecatrónica y Mecánicaspa
dc.publisher.editorEscuela de Ingeniería de Antioquia EIAspa
dc.publisher.editorUniversidad CESspa
dc.relation.referencesKhalil W., Dombre E. Modeling, Identification and Control of Robots. London: Kogan Page Science, 2002.spa
dc.relation.referencesPaul R. Robot Manipulators: Mathematics, Programming and Control. Cambrigde: MIT Press. 1982.spa
dc.relation.referencesVivas A. Diseño y control de robots industriales: teoría y práctica. Ediciones Elaleph.com. 2010.spa
dc.rightsDerechos Reservados - Universidad EIA, 2020spa
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessspa
dc.rights.coarhttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2spa
dc.rights.creativecommonsAtribución-NoComercialspa
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dc.rights.urihttps://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/spa
dc.subject.eiaTECNOLOGÍAS PARA LA SALUDspa
dc.subject.eiaTECHNOLOGY IN HEALTHspa
dc.subject.eurovocROBOTICS - SURGERYspa
dc.subject.eurovocROBÓTICA - CIRUGÍAspa
dc.subject.keywordsINTERFAZ HÁPTICAspa
dc.subject.keywordsSIMULACIÓN TRIDIMENSIONALspa
dc.subject.keywordsMODELADO DE ROBOTSspa
dc.subject.keywordsCONTROL POR PAR CALCULADOspa
dc.subject.keywordsHAPTIC INTERFACEspa
dc.subject.keywordsTRIDIMENSIONAL SIMULATIONspa
dc.subject.keywordsROBOT MODELspa
dc.subject.keywordsCALCULATED TORQUE CONTROLspa
dc.subject.lcshRBI00086spa
dc.titleInterfaz háptica de cuatro grados de libertad para aplicaciones quirúrgicasspa
dc.title.alternativeHaptic interface with four degrees of freedom for surgical applicationsspa
dc.typeArtículo de revistaspa
dc.type.coarhttp://purl.org/coar/resource_type/c_6501spa
dc.type.coarversionhttp://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85spa
dc.type.contentTextspa
dc.type.driverinfo:eu-repo/semantics/articlespa
dc.type.redcolhttps://purl.org/redcol/resource_type/ARTspa
dc.type.versioninfo:eu-repo/semantics/publishedVersionspa
dspace.entity.typePublication
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