Diseño e implementación de controlador PID difuso para control de velocidad, posición y balanceo de modelo a escala de grúa tipo Gantry.

Rendón Gómez, Camilo

Publicación:
Diseño e implementación de controlador PID difuso para control de velocidad, posición y balanceo de modelo a escala de grúa tipo Gantry.

dc.contributor.advisor	Maldonado Torres, Rigoberto de Jesus
dc.contributor.author	Rendón Gómez, Camilo
dc.date.accessioned	2022-04-04T17:15:23Z
dc.date.available	2022-04-04T17:15:23Z
dc.date.issued	2009
dc.description	94 páginas	spa
dc.description.abstract	RESUMEN: En el presente trabajo se diseña, según especificaciones dadas, un modelo a escala de una grúa tipo Gantry, al cual se le desarrolla un controlador PD+I difuso a partir de un PID convencional. Para el desarrollo del controlador tradicional se obtiene el modelo matemático de la planta por medio de ecuaciones de Lagrange. Se plantean dos posibles controladores PD+I difusos con diferentes reglas que luego son validados por medio de una aplicación grafica desarrollada en Matlab. Con el fin de dejar una base para futuros trabajos con el mismo enfoque, se desarrollan dos circuitos electrónicos, de control y de potencia, para la manipulación de motores de corriente directa.	spa
dc.description.abstract	ABSTRACT: In this document a design of a Gantry crane is carried out according to some product design specifications given. A PID controller is used as a base for the development of a fuzzy PD+I controller. A mathematical model of the system is obtained using Lagrange’s equations. Two different PD+I fuzzy controllers are designed by changing the controller’s output rules and are validated through a graphical user interface developed with Matlab. As it is important to set a base for future projects regarding Gantry cranes’s fuzzy PD+I controllers, two basic electronic circuits are developed so as to manipulate a DC motor.	eng
dc.description.degreelevel	Pregrado	spa
dc.description.degreename	Ingeniero(a) Mecatrónico(a)	spa
dc.format.mimetype	application/pdf	spa
dc.identifier.uri	https://repository.eia.edu.co/handle/11190/4305
dc.language.iso	spa	spa
dc.publisher	Universidad EIA	spa
dc.publisher.faculty	Escuela de Ingeniería y Ciencias Básicas	spa
dc.publisher.place	Envigado, Antioquia, Colombia	spa
dc.publisher.program	Ingeniería Mecatrónica	spa
dc.rights	Derechos Reservados - Universidad EIA, 2009	spa
dc.rights.accessrights	info:eu-repo/semantics/openAccess	spa
dc.rights.coar	http://purl.org/coar/access_right/c_abf2	spa
dc.rights.creativecommons	Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)	spa
dc.rights.uri	https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/	spa
dc.subject.proposal	Diseño	spa
dc.subject.proposal	Gantry	spa
dc.subject.proposal	Lagrange	spa
dc.title	Diseño e implementación de controlador PID difuso para control de velocidad, posición y balanceo de modelo a escala de grúa tipo Gantry.	spa
dc.type	Trabajo de grado - Pregrado	spa
dc.type.coarversion	http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85	spa
dc.type.content	Text	spa
dc.type.driver	info:eu-repo/semantics/bachelorThesis	spa
dc.type.version	info:eu-repo/semantics/publishedVersion	spa
dspace.entity.type	Publication