Publicación: Construcción y Control de Vuelo de un Drone Esferico
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Resumen en español
En este documento se presenta la implementación de un sistema de control difuso para la estabilidad de un helicóptero tipo quadrotor que tiene como unidad de procesamiento un Arduino Mega 2560 con una unidad de medida inercial 9 DOF RAZR. Primero se desarrolló la construcción de la plataforma de vuelo, junto con la validación del diseño obtenido y selección de materiales. En segundo lugar se seleccionó los componentes electrónicos de la plataforma de vuelo, así como su sistema de comunicación. Descripción de la obtención del modelo teórico y empírico del sistema. Donde el primero utilizó las fuerzas de empuje, y los momentos de arrastre generados por cada uno de los motores para describir la dinámica y cinemática del sistema. En cambio en el modelo empírico se excito el sistema mediante una señal pseudoaleatoria binaria y se restringía los movimientos de tal forma que se solo se dejaba uno para identificar. Para la estabilización del sistema se utiliza un controlador fuzzy el que tiene como entradas el error y la derivada del error y tiene como salida la potencia necesaria para cada motor para alcanzar la estabilidad del sistema.
Resumen en inglés
In this paper the implementation of a fuzzy control system for the stability of a quadrotor helicopter type whose processing unit an Arduino Mega 2560 with inertial measurement unit 9 DOF RAZR is presented. First the construction of the flight platform was developed, along with validation of the obtained design and material selection. Second electronics platform flight and their communication system was selected. Description of obtaining theoretical and empirical model of the system. Used where the first thrust forces, drag and moments generated by each of the motors to describe the dynamics and kinematics of the system. However, in the empirical model system was excited by a binary pseudo signal and movements are restricted so that only one to identify left. To stabilize the system, a fuzzy controller which has as inputs the error and the derivative of the error and its output required for each engine to achieve the stability of the power system is used.