Examinando por Materia "trajectory tracking"

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    PublicaciónAcceso abierto
    Comparación del Desempeño de Dos Estrategias de Seguimiento de Trayectoria Para la Navegación Autónoma de un Robot Móvil Diferencial
    (Universidad EIA, 2014) Henao Rincón , José Daniel; Ortiz Marín, Cristian Camilo; Mechbal, Nazih
    El presente trabajo consiste en el desarrollo, implementación y comparación del desempeño de dos estrategias de seguimiento de trayectoria para un robot móvil diferencial. La motivación para esta investigación surge debido a que la planificación y seguimiento de trayectorias de manera autónoma en diferentes entornos por parte de un robot móvil representa uno de los enfoques más importantes de las investigaciones en torno a la navegación de este tipo de vehículos. Desde la perspectiva del control tradicional se ha intentado resolver el problema de seguimiento de una trayectoria por diferentes métodos, pero la peculiar naturaleza cinemática no holonómica de las diferentes configuraciones de robots móviles resulta en la inaccesibilidad de una realimentación suficientemente estable para una postura dada, lo anterior, se resume básicamente en estar enfrentando a un sistema con características de no linealidad. Como alternativa de solución, las Redes Neuronales Artificiales (RNA) han resultado ser efectivas para lograr el control del movimiento de robots móviles debido a su capacidad de producir buenos modelos para sistemas no lineales, su estructura plana y altamente distribuida hace los esquemas de control neuronal más rápidos que los algoritmos tradicionales y finalmente, su capacidad algorítmica de adaptación ante cambios en el comportamiento de un proceso real. Se abordó el problema de control de seguimiento de trayectoria para un robot móvil diferencial desde las perspectivas mencionadas anteriormente, las cuales requerían para la aplicación de la señal de control la estimación exacta de la posición, esta fue calculada mediante un algoritmo de Filtro de Kalman Extendido. Para cada una de los controladores se procede al entendimiento de sus fundamentos matemáticos y se realiza la programación e implementación de los algoritmos en la plataforma de software seleccionada y por último, se finaliza con la evaluación del desempeño de cada una de las estrategias teniendo en cuenta la exactitud y el tiempo de ejecución utilizado para realizar la trayectoria completa. Se obtienen dos estrategias de seguimiento de trayectoria, las cuales son efectivas en el control de seguimiento de una trayectoria para un robot móvil diferencial bajo diferentes escenarios de geometría de la trayectoria y velocidad del vehículo.