Examinando por Materia "controlador Fuzzy"

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    PublicaciónAcceso abierto
    Controlador Adaptativo Inteligente para la Navegación de un Robot Móvil en Espacios Interiores
    (Universidad EIA, 2010) Cortés Acosta, Camilo Andrés; Duque López, María Isabel
    Este trabajo consiste en el diseño e implementación de un controlador adaptativo inteligente para la navegación de un robot diferencial en espacios interiores, empleando una red neuro-difusa. Para ello, se utilizó una plataforma móvil Multi-DOF, que consta de seis sensores de distancia GP2D12, dispuestos cada 30 grados formando un área de detección de 180 grados y 80cm de radio; dos servomotores con sus respectivos encoders (sistema sensores de efecto hall y 4 imanes montados en uno de los engranajes del servo). Seis tarjetas con microcontroladores que llevan a cabo la conversión A/D de los sensores de distancia; además realizan el conteo de pulsos de los encoders, modulación PWM para los servomotores y mantiene la comunicación de estos con el PC maestro. Una tarjeta de conversión de protocolo de RS 485 a RS 232, para permitir la comunicación con el PC, debido a que los seis microcontroladores se encuentran en una red RS 485. Un robot de configuración diferencial, puede describir una trayectoria calculada por medio de curvas o por medio de tramos de recta. El robot de configuración diferencial que se tiene en cuenta para el análisis, avanza de manera constante hasta encontrar un obstáculo, en cuyo caso debe cambiar su orientación girando ambas ruedas hacia adelante, con velocidades diferentes la una de la otra, de tal manera que el robot describa una curva. El ángulo de orientación que debe asumir el robot en cada punto de la trayectoria (para cada período de muestreo), debe ser calculado por un controlador de movimientos, que para este caso, es una red ANFIS. Los valores de las velocidades que llegan a las ruedas, a partir del ángulo de orientación deseado, son calculados por medio de un controlador difuso. La red ANFIS se compone de seis señales de entrada (correspondiente a la lectura de los sensores de distancia), 1503 nodos, 729 reglas y una señal de salida que es el ángulo de orientación que debe asumir el robot en cada punto de la trayectoria. El controlador difuso recibe dicha señal de salida, como señal de entrada (ángulo de orientación), la diferencia entre el ángulo deseado y la orientación actual del robot se convierte en la variable de entrada error. La otra variable de entrada de este controlador es la derivada del error .El sistema de inferencias difusa consta de 49 reglas y genera dos variables de salida, correspondientes a las velocidades de la rueda derecha e izquierda. Estas señales son llevadas a los servomotores. La velocidad con la que se mueve cada rueda es retroalimentada por los encoders