Examinando por Materia "aerial photograpy"

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    PublicaciónAcceso abierto
    Control Multipropósito a Distancia Para Mejorar la Estabilidad de Vuelo en la Toma de Fotografía Aérea de Precisión Mediante la Utilización de UAV’s
    (Universidad EIA, 2015) Aristizabal Peña, Andres; Sánchez Vélez, Sebastián Alejandro
    Se desarrolló un nuevo método de control de movimiento para vehículos de tipo UAV para aplicaciones de fotografía aérea el cual brindara mayor estabilidad y precisión a la hora de capturar imágenes o grabar videos durante el vuelo. Este control se denomina control por saltos o también llamado de otra manera control por eventos. Para manejar los movimientos del UAV se reemplazó el control RC por un sensor llamado Leap Motion, el cual tiene la capacidad de detectar acciones, gestos, movimientos, posiciones, entre otras características. Se denomina control por saltos, o por eventos, ya que el UAV solo responderá si y solo si el sensor detecta ciertos movimientos de la mano previamente parametrizados para la realización del control. Si el sensor no detecta nada o simplemente no hay presencia de la mano, el UAV permanecerá estable en un punto hasta que nuevamente el sensor detecte algún movimiento parametrizado. Esto se logra volando el UAV en un modo de vuelo llamado modo Loiter, el cual permite dejar el UAV en una posición indicada hasta que se le aplique alguna señal que indique moverse. Los movimientos que se le dieron al UAV fueron adelante, atrás, izquierda, derecha, arriba y abajo. Simplemente el Leap Motion sensaba la posición de la mano en el espacio y de acuerdo a esta enviaba la indicación de movimiento a la Beagle Bone Black, tarjeta de desarrollo utilizada para el proyecto, y esta generaba las señales de control y las enviaba a la tarjeta de control del UAV y esta a su vez las procesaba para así darle estímulos a los motores. Para realizar este control por saltos, se comenzó replicando las señales de PWM que enviaba el control RC mediante la Beagle Bone Black. Luego se entrenó el sensor Leap Motion para que dependiendo de la posición de la mano derecha en el espacio le diera la indicación a la Beagle Bone Black de que señales de PWM debería de generar para que efectivamente se produjera el movimiento requerido en el UAV. Una vez teniendo listo el control de movimiento del UAV se comenzó con el desarrollo del sistema de visualización de la cámara. La cámara adquirida para el proyecto es una AEE-S71 la cual cuenta con una aplicación para tomar fotos, grabar videos y manipular el zoom todo esto a distancia, lo cual fue fundamental para los requerimientos del proyecto. Además para aumentar la estabilidad de la cámara durante el vuelo y así garantizar imágenes aéreas de gran calidad la cámara fue acoplada a un Gimbal el cual además de generar estabilidad permitió agrandar el espacio de visualización de la cámara brindándole movimiento en 2 grados de libertad. Al final al probar el control de movimiento efectivamente el vehículo respondía perfectamente ante las instrucciones de movimiento generadas desde el Leap Motion, viéndose reflejado en la respuesta de sus motores. Además se probó el sistema de visualización arrojando unas imágenes de buena resolución, estables y lo más importante realizando la captura de imágenes y manipulando el zoom a distancia aparte del alto rango de visualización que generaba el Gimbal