Examinando por Materia "UAV"

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    PublicaciónAcceso abierto
    Control Multipropósito a Distancia Para Mejorar la Estabilidad de Vuelo en la Toma de Fotografía Aérea de Precisión Mediante la Utilización de UAV’s
    (Universidad EIA, 2015) Aristizabal Peña, Andres; Sánchez Vélez, Sebastián Alejandro
    Se desarrolló un nuevo método de control de movimiento para vehículos de tipo UAV para aplicaciones de fotografía aérea el cual brindara mayor estabilidad y precisión a la hora de capturar imágenes o grabar videos durante el vuelo. Este control se denomina control por saltos o también llamado de otra manera control por eventos. Para manejar los movimientos del UAV se reemplazó el control RC por un sensor llamado Leap Motion, el cual tiene la capacidad de detectar acciones, gestos, movimientos, posiciones, entre otras características. Se denomina control por saltos, o por eventos, ya que el UAV solo responderá si y solo si el sensor detecta ciertos movimientos de la mano previamente parametrizados para la realización del control. Si el sensor no detecta nada o simplemente no hay presencia de la mano, el UAV permanecerá estable en un punto hasta que nuevamente el sensor detecte algún movimiento parametrizado. Esto se logra volando el UAV en un modo de vuelo llamado modo Loiter, el cual permite dejar el UAV en una posición indicada hasta que se le aplique alguna señal que indique moverse. Los movimientos que se le dieron al UAV fueron adelante, atrás, izquierda, derecha, arriba y abajo. Simplemente el Leap Motion sensaba la posición de la mano en el espacio y de acuerdo a esta enviaba la indicación de movimiento a la Beagle Bone Black, tarjeta de desarrollo utilizada para el proyecto, y esta generaba las señales de control y las enviaba a la tarjeta de control del UAV y esta a su vez las procesaba para así darle estímulos a los motores. Para realizar este control por saltos, se comenzó replicando las señales de PWM que enviaba el control RC mediante la Beagle Bone Black. Luego se entrenó el sensor Leap Motion para que dependiendo de la posición de la mano derecha en el espacio le diera la indicación a la Beagle Bone Black de que señales de PWM debería de generar para que efectivamente se produjera el movimiento requerido en el UAV. Una vez teniendo listo el control de movimiento del UAV se comenzó con el desarrollo del sistema de visualización de la cámara. La cámara adquirida para el proyecto es una AEE-S71 la cual cuenta con una aplicación para tomar fotos, grabar videos y manipular el zoom todo esto a distancia, lo cual fue fundamental para los requerimientos del proyecto. Además para aumentar la estabilidad de la cámara durante el vuelo y así garantizar imágenes aéreas de gran calidad la cámara fue acoplada a un Gimbal el cual además de generar estabilidad permitió agrandar el espacio de visualización de la cámara brindándole movimiento en 2 grados de libertad. Al final al probar el control de movimiento efectivamente el vehículo respondía perfectamente ante las instrucciones de movimiento generadas desde el Leap Motion, viéndose reflejado en la respuesta de sus motores. Además se probó el sistema de visualización arrojando unas imágenes de buena resolución, estables y lo más importante realizando la captura de imágenes y manipulando el zoom a distancia aparte del alto rango de visualización que generaba el Gimbal
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    PublicaciónAcceso abierto
    Sistema de Navegación Semi-Autónoma Para Aplicaciones de un Multirrotor a Necesidades Civiles
    (Universidad EIA, 2015) Salazar Aguirre, Juan Sebastián
    VEHÍCULO AEREO NO TRIPULADO SEMI-AUTÓNOMO, CONTROLADO MEDIANTE ALGORITMOS DE VISIÓN COMPUTARIZADA La relación de la tecnología con la humanidad siempre ha sido objeto de escrutinio, más ahora, cuando el proceso de innovación tecnológica se ha acelerado dando lugar a soluciones ingeniosas para todo tipo de problemáticas en todos los niveles; ya sea atendiendo a cuestiones gubernamentales, militares, comerciales, económicas o sociales de gran envergadura, u ocupándose de necesidades más básicas, acercándose a la cotidianidad del ciudadano común. Los vehículos aéreos no tripulados (UAV) se presentan como una alternativa interesante para abordar diversas situaciones, dada su notable versatilidad y libertad de movimiento. El uso extendido de radiofrecuencia para que un operador humano controle el vuelo de éstas aeronaves tiene importantes desventajas, dado que incrementa ostensiblemente la incertidumbre propia del vuelo de los UAV, y variables como la pericia del piloto resultan trascendentales. La implementación visión computarizada junto con el aprendizaje automático en un multirrotor equipado con una cámara, abre las puertas a numerosos desarrollos, pues permite establecer configuraciones de vuelo autónomo supervisado, de manera que la atención pueda centrarse en la aplicación en concreto que se le quiere dar al multirrotor y no en el vuelo del mismo. Se atención de éste trabajo se centra en realizar un primer acercamiento a esta meta ambiciosa mediante la construcción de un multirrotor, el desarrollo de algoritmos de visión computarizada y la realización de una aplicación móvil; de manera que en trabajos futuros los algoritmos puedan ser utilizados por la aeronave para ejecutar su vuelo, teniendo en cuenta la configuración establecida por un usuario mediante un dispositivo móvil. Entre los parámetros configurables se encuentran los objetos de interés, que bien pueden ser personas, automóviles o ventanas; y la acción de vuelo a realizar, pudiendo elegir entre diferentes patrones de vuelo como volar hacia el lugar donde se encuentra el objeto, perseguirlo, volar en círculos o ejecutar acciones de evasión.
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    PublicaciónSólo datos
    Sistema de recolección de datos de vuelo para crear el modelo dinámico de un avión con la finalidad del desarrollo de sistemas automáticos, de control de vuelo o de aumento de estabilidad
    (2021) Barrera Giraldo, Camilo Exneider; Hazbón Alvárez, Omar
    RESUMEN: En la actualidad los vehículos aéreos no tripulados tienen aplicaciones en diferentes campos como lo son la industria agrícola, la industria militar, el monitoreo de diferentes condiciones atmosféricas como la polución en el aire, la producción de contenido multimedia, estos nuevos usos son producto de los avances que se han logrado con la introducción de tecnologías, materiales y la investigación constante en este tema. El primer paso para las investigaciones consiste en identificar las condiciones de vuelo a partir de datos teóricos y los parámetros aerodinámicos e inerciales propios de cada avión, sin embargo, estos datos generalmente son confidenciales de los fabricantes y su calculo por métodos numéricos no se ajusta a la realidad por lo que se hace necesario construir un sistema que permita a partir de la medición de diferentes variables durante el vuelo estimar estos parámetros con la ventaja de tener un sistema que pueda ser modular y que facilite su uso en diferentes modelos, sirviendo como precedente para futuras investigaciones o simulaciones en los aviones que se identifiquen.
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    PublicaciónAcceso abierto
    Vehículo Aéreo no Tripulado de Apoyo Para la Detección y Detonación de Minas Antipersonales
    (Universidad EIA, 2015) Saldarriaga López,Daniel; Serna Medina, Alejandro
    Actualmente existen en el mundo entre 50 y 100 millones de minas antipersonales distribuidas en más de 80 países alrededor del mundo. Estas comenzaron a ser implementadas en Colombia hacia la década de los 80 y desde entonces se han propuesto distintas soluciones para detectarlas y/o detonarlas, que implican la exposición de vidas humanas o que tienen grandes dificultades de movilización debido a la compleja geografía nacional. Debido a esta situación, se formula en este trabajo, un vehículo aéreo no tripulado (VANT) que pueda apoyar labores tanto de detección como de detonación sin exponer vidas y con la versatilidad para navegar por cualquier terreno, que solo pueden ofrecer los vehículos aéreos. Después de recibir una capacitación en guerra de minas, surge la propuesta con un diseño que cumple con las necesidades del ejército nacional de Colombia, con el cual se mantiene comunicación directa y acercamientos para que este sea el operador del vehículo y poder exterminar el peligro que representan las minas antipersona. El proyecto se estructuró en cuatro etapas; en primer lugar, el análisis de parámetros y variables, el cual fue coordinando con el grupo antiminas y anti explosivos del ejército nacional de Colombia. Segundo, la selección de la plataforma y los sensores abordo para el vehículo aéreo de tal manera que este cumpla con los requerimientos del ejército y que sea acorde a la geografía nacional. Tercero, el desarrollo de un software que provea al operador del equipo de una plataforma con mapas detallados y actualizados que permitan guardar los registros de aquellos lugares donde se han detectado y/o detonado minas así como lugares registrados en el pasado. Cuarto, la selección de un sistema de visualización con tecnología de punta que permita al operario del sistema sentirse inmerso en el campo a registrar, de manera que se puedan aprovechar todas las habilidades y la experiencia de los expertos antiminas sin tener que exponer sus vidas. Todo esto debe de ir integrado al sistema de manera que se pueda hacer un trabajo de campo exhaustivo que permita identificar ventajas y fortalezas del equipo para llevarlo al campo de batalla y que pueda ser un apoyo eficaz y efectivo en la lucha contra las minas antipersonales que tanto daño le han hecho a este país. Los resultados más importantes de este Proyecto son: un VANT, propulsado por 6 motores, los cuales garantizan mayor estabilidad, un software de georreferenciación y generación automática de mapas, un sistema de visión en primera persona, de alta definición, para simular el método más efectivo en guerra antiminas que es la detección visual, con un rango de aproximadamente 700 metros para brindar mayor seguridad a la hora de realizar operaciones de desminado. Además, como accesorio, un sistema de detonación de minas que puede ser intercambiado para brindar mayor versatilidad a todo el sistema en general.