Examinando por Materia "Sistema Operativo para Robots (ROS)"

Mostrando 1 - 1 de 1
  • Miniatura
    PublicaciónAcceso abierto
    Sistema Multi-Agente de Robots Móviles para Entornos Industriales Estructurados
    (Universidad EIA, 2018) Suarez Pérez, Daniel Alejandro
    Este trabajo consiste en el desarrollo y puesta a prueba de un sistema multi-agente de navegaci´on en entornos estructurados para robots de movimiento diferencial. Para el desarrollo del mismo, se ejecutaron tres etapas: planeaci´on de trayectorias por parte de un agente central, seguimiento de trayectorias de los agentes perif´ericos y control de posici´on. La planeaci´on se llev´o a cabo con ayuda del software MATLAB con licencia institucional, el cual se conect´o con el software Stage para simulaci´on cinem´atica soportado sobre los t´opicos de R.O.S. (Sistema Operativo para Robots). Para la evaluaci´on se utiliz´o un kit de desarrollo Lego R Mindstorms R NXT 2.0 en configuraci´on de movimiento diferencial, es decir, con dos ruedas de tracci´on y una rueda libre de apoyo y estabilidad. El sistema se caracteriza principalmente por tener un agente central que se encarga´ıntegramente de la planeaci´on de trayectorias a partir de las posiciones de los agentes perif´ericos, los objetivos y los obst´aculos. Tambi´en analiza, durante la etapa de planeaci´on, si el agente perif´erico tiene la capacidad de recorrer el espacio establecido y para esto se basa en las dimensiones tanto del agente como de los obst´aculos. Para la validaci´on de las trayectorias se realiz´o un conjunto de pruebas que buscaban verificar las diferentes condiciones a las que se somete el control de posici´on-velocidad. Para obtener los datos de comprobaci´on se ubic´o un marcador de color en el robot f´ısico y se realiz´o el seguimiento de patrones por visi´on artificial de la herramienta de uso gratuito Tracker. El sistema que se desarroll´o de la forma antes descrita alcanz´o los objetivos propuestos.