Examinando por Materia "Robótica Suave"

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    PublicaciónAcceso abierto
    Prototipo en robótica suave de prótesis mioeléctrica transradial
    (Universidad EIA, 2023) Toro Ramírez, Mariana; Mejía Ramírez, María Alejandra; Rozo Osorio, David
    RESUMEN: esta investigación se centra en el desarrollo de un prototipo de prótesis mioeléctrica transradial mediante el empleo de tecnología de robótica suave para extremidades perdidas por amputación. La relevancia del desarrollo se enfoca en la necesidad de mejorar la calidad de vida de las personas amputadas, resaltando la importancia de generar un producto funcional y ergonómico, enmarcado principalmente en la sociedad y el contexto colombiano. El análisis del estado del arte actual precede a una descripción detallada de la metodología adoptada. La investigación preliminar se centra en aspectos clave como la biomecánica de la mano y una revisión de los avances más recientes en el campo de las prótesis, con énfasis en el uso de transmisión subactuada y arquitecturas de movimiento acopladas. Se diseña un circuito EMG capaz de capturar señales mioeléctricas que permite adaptabilidad a diferentes usuarios y músculos; así mismo, se desarrolla un diseño mecánico que incluye la construcción de un socket, palma de la mano y dedos, siguiendo las características antropométricas de una usuaria femenina madura, actuado por cables, que permite realizar los movimientos de abducción y aducción del pulgar, y flexión y extensión de todos los dedos, permitiendo ejecutar cuatro tipos de agarre que estadísticamente ejecuta un usuario promedio con mayor frecuencia en sus actividades cotidianas. Se desarrolla un algoritmo de control mioeléctrico, el cual identifica, clasifica y ejecuta los agarres a demanda del usuario. Se sugiere para futura investigación una optimización en el código de control, y mejoras en el sistema mecánico. Finalmente, se concluye que el proyecto ha alcanzado sus objetivos en términos de funcionalidad y rendimiento.
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    PublicaciónRestringido
    Semillero de Investigación en Robótica Suave y Sistemas Bioinspirados 2023 - 2
    Toro-Ossaba, Alejandro; Field Utria, Lesly Carolina; Bernal Estrada, Santiago
    En la actualidad, la investigación en robótica suave esta obteniendo un amplio interés debido a su capacidad de solucionar tareas que resultan difíciles para la robótica tradicional, especialmente en las áreas de robótica colaborativa y biomédica, esto debido a que sus propiedades permiten una interacción suave y segura con el entorno. El semillero de investigación en robótica suave y sistemas bioinspirados busca motivar a los estudiantes a investigar en torno a estas áreas y fomentar actividades formativas que conduzcan al desarrollo de nuevos sistemas basados en robótica suave. Estas evidencias incluyen los desarrollos realizados por los estudiantes durante este semestre.