Examinando por Materia "Orientation control"

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    ÍtemAcceso abierto
    Robot Modular Auto Reconfigurable - Diseño e Implementación
    (Universidad EIA, 2023) Arcila López, Mateo; Tejada Orjuela, Juan Camilo
    RESUMEN: este proyecto se enfoca en la creación de un robot modular auto reconfigurable a través del diseño e implementación del módulo DD3. La robótica modular auto reconfigurable es una disciplina emergente en la robótica, que estudia sistemas robóticos formados por varios módulos. Dado la novedad de esta área de la robótica, los investigadores han determinado que se requieren más desarrollos relacionados y aunque se están publicando cada vez más investigaciones sobre esta área, en Colombia, en Antioquia específicamente Antioquia, los desarrollos sobre este tipo de robots son escasos. Por lo tanto, este proyecto busca aportar para cubrir esa brecha al realizar el proceso de diseño e implementación de un robot modular auto reconfigurable. El trabajo se divide en tres capítulos. En el primero se presenta el concepto de robótica modular, con énfasis en la robótica modular auto reconfigurable, destacando sus beneficios como la versatilidad, robustez y bajo costo. También se establecen los objetivos del proyecto y se explican los conceptos fundamentales sobre los que se basa el trabajo. En el segundo capítulo, se describe el diseño del sistema robótico, tanto en la dimensión de hardware como de software, utilizando la metodología de diseño de Dieter, esto se realiza con los tres principales pasos del proceso de diseño, comenzando con el diseño conceptual, seguido del diseño básico y terminando con el diseño detallado de los cuatro sistemas del robot: mecánico, electrónico, control y software. En el tercer capítulo, se aborda la implementación del módulo diseñado y se realizan pruebas para evaluar su viabilidad en términos de búsqueda de posición y auto reconfiguración. El resultado del proyecto es la creación exitosa de un robot modular auto reconfigurable mediante la implementación del módulo nombrado DD3 que exhibe comportamientos de búsqueda de posición y reconfiguración. Además, este módulo establece una base para futuros desarrollos en el área de robótica modular auto reconfigurable de la mano de esto, en el documento se presentan rutas a seguir para trabajos futuros, identificadas en el desarrollo del proyecto.