Examinando por Materia "Obstacle Avoidance"

Mostrando 1 - 1 de 1
  • Miniatura
    PublicaciónAcceso abierto
    Modelado de Entornos Cerrados por Medio de un Sensor de Rango 3d
    (Universidad EIA, 2014) Vera Toro, Lucas
    Los avances en la tecnología han hecho posible lo que antes pensábamos imposible: que de la robótica de servicio se pudiera desarrollar un robot autónomo, capaz de evadir obstáculos por sí mismo, así como identificar su entorno e interactuar con él. En este proyecto se explora el campo de la robótica móvil, de la visión computacional y la lógica difusa, aplicando conocimientos de Mecatrónica para lograr diseñar y construir un robot móvil autónomo de configuración diferencial, e implementar algoritmos de evasión de obstáculos valiéndose de la información arrojada por un sensor de rango 3D. Para iniciar con el proyecto, primero se diseña y construye un robot móvil autónomo de configuración diferencial, se realiza todo el diseño conceptual y diseño de detalle. Después, se construye el primer prototipo del robot y se pone en marcha. Luego se realizaron una serie de simulaciones usando el software MATLAB para simular el comportamiento del robot ante varias situaciones. Luego, se realiza el diseño del sistema difuso para la evasión de obstáculos valiéndose de la librería de libre configuración fuzzylite. Por último, se evalúa la tarea de regreso a punto de origen homing. Se escogió el software de libre distribución Processing para la implementación de los algoritmos en el robot, los cuales arrojaron resultados positivos y el robot recorrió su entorno sin colisionar con algún obstáculo. Se encontraron diferencias entre la medida del sensor con la medida real, lo cual se debe a que este sensor lo afecta la luz, entre otros factores. Como posibles trabajos futuros se señala la implementación de un seguimiento de trayectorias y el diseño de un sistema SLAM (en inglés: Simultaneous Mapping And Localization).