Examinando por Materia "Manipulador robótico"

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    PublicaciónAcceso abierto
    Manipulador robótico de materiales radioactivos en pozos petroleros
    (Universidad EIA, 2024) Lasprilla Peña, Paris Mariana; Rozo Osorio, David
    RESUMEN: En la industria petrolera, la radiación ionizante se emplea en diversos procesos críticos, lo cual implica riesgos significativos para la salud de los trabajadores que deben manipular materiales radioactivos en entornos operativos. Esta exposición directa a la radiación durante la ejecución de tareas plantea la necesidad de un sistema que permita mitigar dichos riesgos y proteger la salud de los empleados. Para abordar este problema, el presente trabajo de grado desarrolla un dispositivo mecatrónico destinado a la manipulación segura de materiales radioactivos en la industria petrolera. La metodología empleada se estructuró en varias etapas fundamentales. En primer lugar, se realizó una investigación exhaustiva para comprender las características y necesidades específicas del entorno operativo petrolero, identificando los desafíos y riesgos asociados al manejo de fuentes radioactivas. Posteriormente, se llevó a cabo la concepción y diseño de un prototipo que integra funcionalidades claves de manipulación a distancia. Este desarrollo fue acompañado de la implementación de un sistema de control preciso, que permite operar el dispositivo remotamente y alejar así al operario de la zona de radiación. Finalmente, el dispositivo fue evaluado mediante pruebas en entornos controlados, lo cual permitió verificar su eficacia y plantear ajustes de diseño y control con base en los resultados obtenidos. Los resultados de este trabajo de grado permiten concluir que el dispositivo mecatrónico propuesto es capaz de realizar funciones de manipulación y transporte a distancia de materiales radioactivos, acercándose a las condiciones y requerimientos de un entorno real. El prototipo físico desarrollado y las evaluaciones teóricas realizadas permitieron identificar mejoras necesarias para futuras versiones, con el objetivo de alcanzar un dispositivo plenamente funcional en el contexto industrial. Este trabajo proporciona una base para la continuación del proyecto, abarcando tanto una validación experimental inicial como una serie de consideraciones teóricas y operativas esenciales para su eventual implementación en la industria.
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    PublicaciónAcceso abierto
    Sistema semiautomático para la clasificación, empaque en caja de exportación y monitoreo post-cosecha de hortensias
    (Universidad EIA, 2021) Baena Martínez, Juan Pablo; Góez Aguirre, Carlos Andrés; Rincón Gil, Edgar Virgilio
    RESUMEN: En este trabajo de grado se presenta el desarrollo de un prototipo de un sistema semiautomático para la post-cosecha de hortensias con el fin de aportar a la tecnificación de este sector. Las funciones en post-cosecha que cumple el prototipo son clasificación, empaque en caja de exportación y monitoreo de acuerdo con las necesidad de las floricultoras del Oriente Antioqueño. En el trabajo se describe el prototipado de un manipulador robótico de seis grados de libertad para cumplir con la tarea de empaque. Se describe un prototipo de sistema de clasificación de hortensias según su tipo para flores Select, Mini o Select Blue mediante la utilización de redes neuronales convolucionales con python, tensorflow y OpenCV. Se describe un protitpo de sistema de monitoreo de la salud de las flores por medio del cálculo del índice de vegetación NDVI, implementado en python y OpenCV. Finalmente se desarrolla un aplicativo gráfico para el control de la maquina, seguimiento del índice NDVI y visualización de estadísticas de la maquina.