Examinando por Materia "Laser Slam"

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    ÍtemAcceso abierto
    Sistema de localización y Mapeo SLAM para el robot AGV- SIGTROVGT de la universidad EIA-SAMCO
    (Universidad EIA, 2023) Ortiz Moreno, Valentina Isabel; Gonzalez Ferrerosa, Nicolas; Muñoz Montoya , Santiago
    RESUMEN: en este trabajo se busca implementar un sistema de orientación y posicionamiento como es el visual Slam, sobre la plataforma móvil Turtlebot con el objetivo ser escalado a futuro a vehículos autónomos guiados (AGV) como el SIGTROVG, para llegar a esto se realizó la exploración de tecnología y métodos de mapeo más actuales con el fin de que sean compatibles con la plataforma Jetson Nano, la cámara RGB-D (D435i) y Ubuntu 20.4 con ROS2 Foxy. Al seleccionar el método de mapeo se llevaron a cabo siete pruebas del VSlam en tres escenarios distintos para obtener los parámetros con mejor desempeño para la calidad del mapeo, velocidad y sus condiciones necesarias para obtener la relocalización del equipo. También se realizaron los mismos experimentos con Láser Slam con el objetivo de comparar su desempeño con el VSlam y determinar si este es una mejor o peor alternativa para el uso en robótica móvil. Finalmente se realizó un informe de factores a tener en cuenta y recomendaciones en caso de realizarse un escalamiento con otros equipos AGV con tecnología más robusta.