Examinando por Materia "Flexible Joints"

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    PublicaciónAcceso abierto
    Control Adaptativo para Manipulador Robótico de 2 Grados de Libertad con Articulaciones Flexibles Implementando Hardware In The Loop
    (Universidad EIA, 2018) Calle González, Santiago; Díaz Orozco, Hernán
    La incidencia de manipuladores robóticos en ambientes industriales ha generado un gran impacto en la producción a escala. Adicionalmente resulta más común el trabajo de estos robots en entornos con seres humanos, creando líneas de producción más diversas y dinámicas. Esto ha impulsado la necesidad de manipuladores que cumplan diversas funciones, sean más versátiles pero que de igual forma sean seguros para trabajo colaborativo, todo lo anterior manteniendo unas condiciones de operación óptimas. En respuesta a esta necesidad, este trabajo de grado busca diseñar un sistema de control para un robot de articulaciones flexibles con la capacidad de adaptarse a los cambios en su operación. Estos cambios que pueden provenir de desgaste de las piezas mecánicas, diferentes configuraciones de cada articulación flexible o incluso de distintas cargas a las que este sistema se vea sometido. Para esto se desarrolló un algoritmo de identificación de parámetros en línea que alimenta a un controlador autoajustable que finalmente envía la señal de control que garantice los parámetros de funcionamiento para el punto de operación de cada articulación del robot flexible. Todo lo anterior empleando una conexión remota que permite el monitoreo y simulación del sistema.