Examinando por Materia "Control PI"

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    PublicaciónAcceso abierto
    Sistema de rehabilitación para mano basado en robótica suave
    (Universidad EIA, 2022) Gallego Castrillón, Natalia; Valencia Ochoa, Simón; Toro Ossaba, Alejandro
    RESUMEN: Este trabajo presenta el desarrollo de un prototipo de órtesis de mano basado en robótica suave. Inicialmente se expone la necesidad actual y el público objetivo de este tipo de actuadores, se presenta el objetivo general junto a los objetivos específicos y se muestran algunos antecedentes. Posteriormente se tiene un marco teórico, que permite ver a profundidad algunos de los temas aplicados en el trabajo de grado. Luego de esto, se explica la metodología que se aplicará a lo largo del desarrollo, junto a sus entregables. Después se realiza el diseño metodológico, que empieza con una investigación preliminar que permite llegar a los requerimientos reales del actuador, seguido de un diseño y selección de concepto. Seguido de esto se tiene el diseño de detalle, en donde se muestran los planos para la realización y manufactura del dispositivo. Estos incluyen los planos para los circuitos eléctricos, el diseño de lazo de control y el código utilizado para su implementación en el microcontrolador, los modelos para la impresión y manufactura de los actuadores de silicona y la selección de materiales de fabricación. Después, se presenta la órtesis completa funcionando en un ambiente controlado. En esta etapa de resultados se muestran imágenes que muestran y evalúan los movimientos y posiciones obtenidos con sus gráficas del control. Por último, se concluye sobre la utilidad de estos sistemas para suplir algunas de las necesidades actuales, y su particular relevancia en los sistemas de rehabilitación gracias a su capacidad de trabajar junto a los humanos sin lastimarlos. También la obtención de un primer prototipo funcional con resultados satisfactorios, junto a su proceso de manufactura detallado que abre las puertas a que en el futuro se realice un desarrollo más profundo de este. Finalmente se discuten recomendaciones para mejorar este prototipo en un trabajo futuro.
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    PublicaciónAcceso abierto
    Tostadora de café semiautomática con capacidad de producción de 2kg/h para el Municipio De Jardín, Antioquia
    (Universidad EIA, 2022) Jaramillo Guzmán, Marcela; Yepes Medina, Mónica; Rincón Gil, Edgar Virgilio
    RESUMEN: Este trabajo consiste en el diseño, desarrollo y construcción de una tostadora de café, con el objetivo de ser implementada en el municipio de Jardín, Antioquia. En las primeras etapas se realiza la formulación del problema por medio de la cual se evidencia la situación actual de la región y como una máquina tostadora portable apoyaría a la economía de las fincas caficultoras del municipio en estudio. A lo largo del trabajo se utilizaron conceptos del texto Engineering Design de George Dieter y Linda C. Schmidt, para la etapa de diseño. Se abordaron conceptos de sistemas mecánicos para el diseño estructural y funcionamiento de los mecanismos, conceptos de control para la caracterización del sistema y diseño de controladores para obtener un funcionamiento semi autónomo. Inicialmente, en la etapa de diseño conceptual se realizó una serie de simulaciones en los softwares de Inventor para el diseño de mecanismos y Proteus y Tina-TI para el montaje de los circuitos electrónicos. Más adelante se realizó la adquisición de datos con ayuda de Matlab, se desarrolló el código del microcontrolador PIC en el software PIC C compiler; para el diseño y simulación del controlador establecido se usaron las herramientas de Matlab, dado que permitía realizar la comparación de la planta real versus el comportamiento teórico esperado según la función de trasferencia hallada. Finalmente, se logró implementar la planta en un ambiente controlado y obtener dos tipos de tueste, tostado medio y tostado medio alto.