Examinando por Materia "Adaptive Control"

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    PublicaciónAcceso abierto
    Algoritmo de Control Adaptativo Basado en Redes Neuronales: Aplicación a Procesos Dinámicos No Lineales
    (Universidad EIA, 2009) Gutiérrez Naranjo, Sebastián
    En este trabajo se presentan algunos conceptos generales del modelamiento y control de sistemas dinámicos, y las dificultades que surgen al aplicar las técnicas convencionales a procesos no lineales o con dinámicas difíciles de modelar. Luego se introducen las Redes Neuronales Artificiales como herramientas inteligentes que presentan varias características deseables para el modelamiento y control de sistemas dinámicos. La teoría y conceptos básicos de las Redes Neuronales Artificiales se aplican a la modelación y control de un sistema no lineal en particular. Se construyen dos modelos neuronales para identificar el sistema, y se analiza su desempeño a la luz de siete métricas estadísticas. El problema del control del sistema no lineal se divide en tres partes. Primero se diseña un controlador de referencia que sirve para recoger información del comportamiento del sistema bajo una acción de control. Esta información se utiliza para identificar la dinámica inversa del sistema por medio de una red neuronal. Luego se construye un controlador inverso a partir del modelo de la dinámica inversa del sistema representada por la red neuronal previamente entrenada. A esta estructura de control se le adiciona un mecanismo de adaptación que modifica los parámetros de la red neuronal con el objetivo de contrarrestar perturbaciones y cambios en la dinámica del sistema y de minimizar constantemente el error. Esta estructura de control adaptativo se prueba con el sistema inicial, y con dos sistemas adicionales que se construyen a partir de variaciones de este. El desempeño del controlador se analiza según las mismas métricas estadísticas utilizadas en la identificación, y según criterios convencionales como el sobreimpulso y el tiempo de respuesta.
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    PublicaciónAcceso abierto
    Control Adaptativo para Manipulador Robótico de 2 Grados de Libertad con Articulaciones Flexibles Implementando Hardware In The Loop
    (Universidad EIA, 2018) Calle González, Santiago; Díaz Orozco, Hernán
    La incidencia de manipuladores robóticos en ambientes industriales ha generado un gran impacto en la producción a escala. Adicionalmente resulta más común el trabajo de estos robots en entornos con seres humanos, creando líneas de producción más diversas y dinámicas. Esto ha impulsado la necesidad de manipuladores que cumplan diversas funciones, sean más versátiles pero que de igual forma sean seguros para trabajo colaborativo, todo lo anterior manteniendo unas condiciones de operación óptimas. En respuesta a esta necesidad, este trabajo de grado busca diseñar un sistema de control para un robot de articulaciones flexibles con la capacidad de adaptarse a los cambios en su operación. Estos cambios que pueden provenir de desgaste de las piezas mecánicas, diferentes configuraciones de cada articulación flexible o incluso de distintas cargas a las que este sistema se vea sometido. Para esto se desarrolló un algoritmo de identificación de parámetros en línea que alimenta a un controlador autoajustable que finalmente envía la señal de control que garantice los parámetros de funcionamiento para el punto de operación de cada articulación del robot flexible. Todo lo anterior empleando una conexión remota que permite el monitoreo y simulación del sistema.