Examinando por Materia "A*"

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    PublicaciónAcceso abierto
    Sistema robótico de entrega automatizada de alimentos con selección y ejecución inteligente de trayectorias
    (Universidad EIA, 2022) Cuscagua López, Juan David; Cock Ramírez, Jorge Andrés
    RESUMEN: La demanda de fuerza de trabajo de los establecimientos de comida en periodos de alto flujo es una necesidad presente en muchos sitios a lo largo del mundo. Por ello, se hace necesario buscar alternativas para maximizar el cubrimiento de tareas, principalmente de la entrega y recolección de alimentos. Entonces, se propone el diseño e implementación de un sistema robótico de entrega automatizada de alimentos con selección y ejecución inteligente de trayectorias. Se evalúan las herramientas de búsqueda de trayectorias y el algoritmo seleccionado es A*, el cual es modificado con el fin de siempre generar la ruta óptima. Para los operarios y usuarios, se crea un sitio web basado en Flask y se elabora una aplicación de escritorio con Tkinter. Por otro lado, la máquina de estados del robot se codifica en un ESP32 que genera un servidor local. Entonces, se implementa un controlador deadbeat y un controlador PI para la regulación de velocidad de los motores, sin embargo, solo el controlador PI presenta resultados satisfactorios. Asimismo, el dispositivo utiliza un algoritmo de seguimiento de línea exitoso mediante un controlador PI. Finalmente, el sistema robótico presenta un 75% de recorrido de rutas exitosas junto a un 91% de cambio de nodo exitoso para una superficie irregular y un 100% en ambos indicadores para una superficie regular.