Examinando por Autor "Toro Buriticá, Juan David"

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    PublicaciónAcceso abierto
    Diseño e Implementación de Control a los Motores Ac Del Robot Hirata
    (Universidad EIA, 2014) Toro Buriticá, Juan David; Arbeláez Henao, Santiago José
    En el presente proyecto se busca una solución para manipular los servomotores del sistema del robot HIRATA de la Escuela de Ingeniería de Antioquia, los cuales se encuentran en desuso por el mal estado de sus controladores. Este proceso inicia pasando por la investigación de cómo están construidos los controladores originales del sistema, buscando los elementos primordiales que permiten el funcionamiento y localizando como elemento primordial el conversor DC/AC. Una vez identificado este componente se buscan conversores más modernos que el encontrado, y se evalúa su aplicabilidad en un nuevo circuito. Posterior a la aprobación del nuevo inversor se realiza el diseño y fabricación del circuito, empezando por la etapa de potencia hasta llegar al acoplamiento con la etapa de control; En esta última etapa se opta por realizar un control escalar, el cual es implementado mediante un Arduino Mega. A lo largo del desarrollo del proyecto se realizaron pruebas con las etapas de potencia y control tanto individualmente como en conjunto. En estas pruebas se presentaron varios inconvenientes, los cuales fueron analizados y estudiados hasta llegar a poner el dispositivo en funcionamiento. Como valor añadido al proyecto se presenta una simulación en el software PSPICE, la cual permite comprender con mayor claridad el funcionamiento del sistema construido por el equipo de trabajo.