Examinando por Autor "Mechbal, Nazih"

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    PublicaciónAcceso abierto
    Comparación del Desempeño de Dos Estrategias de Seguimiento de Trayectoria Para la Navegación Autónoma de un Robot Móvil Diferencial
    (Universidad EIA, 2014) Henao Rincón , José Daniel; Ortiz Marín, Cristian Camilo; Mechbal, Nazih
    El presente trabajo consiste en el desarrollo, implementación y comparación del desempeño de dos estrategias de seguimiento de trayectoria para un robot móvil diferencial. La motivación para esta investigación surge debido a que la planificación y seguimiento de trayectorias de manera autónoma en diferentes entornos por parte de un robot móvil representa uno de los enfoques más importantes de las investigaciones en torno a la navegación de este tipo de vehículos. Desde la perspectiva del control tradicional se ha intentado resolver el problema de seguimiento de una trayectoria por diferentes métodos, pero la peculiar naturaleza cinemática no holonómica de las diferentes configuraciones de robots móviles resulta en la inaccesibilidad de una realimentación suficientemente estable para una postura dada, lo anterior, se resume básicamente en estar enfrentando a un sistema con características de no linealidad. Como alternativa de solución, las Redes Neuronales Artificiales (RNA) han resultado ser efectivas para lograr el control del movimiento de robots móviles debido a su capacidad de producir buenos modelos para sistemas no lineales, su estructura plana y altamente distribuida hace los esquemas de control neuronal más rápidos que los algoritmos tradicionales y finalmente, su capacidad algorítmica de adaptación ante cambios en el comportamiento de un proceso real. Se abordó el problema de control de seguimiento de trayectoria para un robot móvil diferencial desde las perspectivas mencionadas anteriormente, las cuales requerían para la aplicación de la señal de control la estimación exacta de la posición, esta fue calculada mediante un algoritmo de Filtro de Kalman Extendido. Para cada una de los controladores se procede al entendimiento de sus fundamentos matemáticos y se realiza la programación e implementación de los algoritmos en la plataforma de software seleccionada y por último, se finaliza con la evaluación del desempeño de cada una de las estrategias teniendo en cuenta la exactitud y el tiempo de ejecución utilizado para realizar la trayectoria completa. Se obtienen dos estrategias de seguimiento de trayectoria, las cuales son efectivas en el control de seguimiento de una trayectoria para un robot móvil diferencial bajo diferentes escenarios de geometría de la trayectoria y velocidad del vehículo.
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    PublicaciónAcceso abierto
    Integrated Tactile Sensor Solutions for Robotic Dexterous Manipulation
    (Universidad EIA, 2014) Gutierrez Montoya, Katherine; Mechbal, Nazih
    Ce projet vise à comprendre comment l’être humain réalise la manipulation d’objets, les mouvements de la main les plus communs ainsi que les zones les plus concernées lors de l’interaction. Le but final de cette étude est l’établissement de directives et de critères de référence simples afin de concevoir de nouveaux systèmes sensoriels tactiles pour les mains robotiques. De plus, ce projet mettra l’accent sur l’analyse des systèmes intégrés fondés sur la compréhension de l’homme (interaction avec les objets) et les systèmes artificielles (contraintes robotiques). Ce dossier comprend : –La description détaillée de la problématique à résoudre et les objectifs de ma mission. –Une synthèse de l’état de l’art sur la manipulation dextre en robotique et sur les études réalisées en manipulation In-hand. –La procédure utilisée pour l’intégration d’une peau artificielle sur main robotique et –les perspectives des futurs travaux.