Examinando por Autor "Jaramillo Gaviria, Diego Alejandro"

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    PublicaciónAcceso abierto
    Navegación autónoma en entornos dinámicos mediante SLAM
    (Universidad EIA, 2024) Jaramillo Gaviria, Diego Alejandro; Aristizábal Gómez, Luis Miguel
    RESUMEN: La investigación aborda el problema de la navegación autónoma en entornos industriales dinámicos, donde los robots móviles enfrentan dificultades para adaptarse a cambios inesperados en el entorno y evitar colisiones, lo que compromete la seguridad y la eficiencia operativa. Aunque los sistemas de navegación tradicionales utilizan sensores como LiDAR y cámaras, su capacidad para adaptarse a entornos cambiantes es limitada. Este trabajo explora la implementación de un sistema que integra sensores avanzados y algoritmos de SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) para mejorar la percepción del entorno y la navegación autónoma. Para abordar este problema, se desarrolló una plataforma robótica basada en un carro con dirección tipo Ackermann equipado con un sensor LiDAR RPLIDAR A1M8 y una cámara de profundidad Intel RealSense D435i. La integración se llevó a cabo utilizando ROS2, que permitió la gestión y sincronización de sensores y actuadores. Se implementó el algoritmo SLAM Toolbox en modo asíncrono para la localización y mapeo en tiempo real. Adicionalmente, se desarrollaron algoritmos de detección y seguimiento de obstáculos mediante clusterización de nubes de puntos y técnicas de filtrado. Para la planificación de rutas, se utilizó el algoritmo A* y se integró con un controlador Pure Pursuit y PID para el seguimiento preciso de la trayectoria. Los hallazgos principales demostraron que la integración de sensores LiDAR y cámaras de profundidad permite al robot detectar y evitar obstáculos dinámicos de manera eficiente, mejorando la capacidad de adaptarse a cambios en el entorno. El sistema logró actualizar el mapa en tiempo real, replantear rutas y mantener la estabilidad y precisión en la navegación, incluso en escenarios impredecibles. Las pruebas realizadas en un entorno controlado confirmaron la efectividad del sistema para evitar colisiones y adaptarse a obstáculos nuevos, superando las limitaciones de enfoques basados en SLAM básico. Esta solución proporciona un avance significativo en la seguridad y eficiencia de la navegación autónoma, sentando bases para aplicaciones futuras en entornos industriales y de servicios.
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    ÍtemAcceso abierto
    Semillero Dinámica y Control 2023-1
    Giraldo Vásquez, Mario; Manrique Espíndola, Tatiana; Calle, Mariana; García Pérez, Michelle Vanessa; Jaramillo Bedoya, María Camila; Jaramillo Gaviria, Diego Alejandro; Marquez Diaz, Jose Heriberto; Ochoa Cañas, Sebastián; Rojas Gallego, Juan Pablo; Urrutia Gómez, Andres Jose; Varon Munera, Kevin; Sánchez Gómez, Ricardo
    Los estudiantes del Semillero Dinámica y Control desarrollaron actividades de investigación formativa en control automático de sistemas dinámicos y ciberfísicos, mediante la aplicación de técnicas de bibliometría a partir del manejo de bases de datos, la construcción del estado del arte de modelos dinámicos y sus aplicaciones, la cuantificación de modelos con datos experimental con gráficas y tablas, evaluación en simulación y de forma experimental de estrategias de control, diseño de experimentos y aplicación de la teoría del error, la elaboración de texto científico y la socialización de resultados obtenidos. Todas estas actividades para la formación investigativa de los estudiantes de pregrado de la Universidad EIA.