Examinando por Autor "Jaramillo Gómez, Felipe"

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    PublicaciónAcceso abierto
    Sistema de control para la estabilidad y orientación de un helicóptero Quadrotor
    (Universidad EIA, 2013) Jaramillo Gómez, Felipe; Gómez Yepes, Álvaro; López Montes, Daniel Felipe
    En este trabajo se presenta el diseño e implementación de un sistema de control para la estabilidad y orientación de un helicóptero tipo quadrotor. El cual tiene como unidad de procesamiento central un Arduino Mega 2560 en compañía de una unidad inercial Arduimu V3.
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    PublicaciónAcceso abierto
    Sistema de Control Para la Estabilidad y Orientación de un Helicóptero Quadrotor
    (Universidad EIA, 2013) Jaramillo Gómez, Felipe; Gómez Yepes, Alvaro
    En este trabajo se presenta el diseño e implementación de un sistema de control para la estabilidad y orientación de un helicóptero tipo quadrotor. El cual tiene como unidad de procesamiento central un Arduino Mega 2560 en compañía de una unidad inercial Arduimu V3. Previo al desarrollo del sistema de control, se describió el comportamiento de la cinemática y dinámica rotacional del quadrotor mediante el desarrollo de modelos teóricos y empíricos. Adicionalmente, se emplearon herramientas CAE para su simulación. El modelo teórico describe la cinemática y dinámica del sistema, esta última mediante la aplicación del formalismo de Newton-Euler. Las fuerzas de empuje y los momentos de arrastre generados por los rotores fueron modelados mediante la implementación de la teoría de elemento de pala. La modelación empírica se realizó en lazo cerrado, excitando el sistema con una señal pseudoaletoria binaria. Posteriormente se identificó un modelo paramétrico del tipo OE para cada ángulo de orientación (pitch, roll, yaw) mediante el método de la predicción del error, el cual se expresó en un espacio de estados. Por último se realizó una co-simulación del quadrotor mediante el uso del software Siemens NX y Simulink de Matlab. Los controladores abordados en este trabajo son, control en cascada, control PID por ganancia programada y PID autosintonizado por lógica difusa. Estos controladores fueron sintonizados mediante un enfoque siso (una entrada, una salida) para lo que se requirió el diseño de una serie de pruebas con la finalidad de restringir el movimiento de la aeronave a un solo grado de libertad. Para cada controlador se realizó una prueba de estabilidad, comportamiento en estado transitorio y comportamiento ante perturbaciones. Para seleccionar los controladores que posteriormente se integrarían para realizar un vuelo estacionario.