Examinando por Autor "González Coronado, Eduardo"

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    PublicaciónAcceso abierto
    Posicionamiento Preciso de Drones Mediante Realimentación Visual
    (Universidad EIA, 2017) Escobar Echeverri, Julián; González Coronado, Eduardo
    Los quadrotores son vehículos utilizados en áreas abiertas y en lugares donde no hayan muchos obstáculos ya que el poder posicionar un quadrotor en este tipo de espacios es una tarea difícil para alguien que lo esté controlando manualmente y más aún para un programa que lo esté controlando con ayuda de sensores. Por tal motivo se ha creado un sistema de posicionamiento por medio de realimentación visual para espacios pequeños, en los cuales el quadrotor sea capaz de conocer su posición y sea capaz de aterrizar de forma autónoma. Para que el quadrotor tuviese forma de conocer su posición se desarrolló un algoritmo de visión artificial en Python con ayuda de la librería OpenCV, en el cual mediante el reconocimiento de una imagen de referencia el quadrotor es capaz de conocer su posición respecto a esta imagen, otorgando una distancia aproximada tanto en el eje X como en el eje Y. En el proyecto se utilizaron 2 tipos quadrotores, el primero que se utilizó fue un quadrotor casero, el cual tiene un PixHawk como controlador y recibía las instrucciones de vuelo de un control RC. Para el control de este quadrotor se replicaron las señales PWM del control RC en una raspberry pi 3, además se configuró el PixHawk mediante Mission Planner, y se utilizó la cámara de la raspberry pi 3 para el algoritmo de realimentación visual; Al final este quadrotor no sirve para el proyecto por diferentes motivos explicados en este trabajo. El segundo quadrotor utilizado fue el Parrot AR Drone 2.0, en el cual se cambió la raspberry pi 3 por un computador y se utilizó la cámara integrada del Parrot AR Drone en vez de la cámara de la raspberry pi 3. Esta segunda solución fue un éxito y cumplió con los objetivos propuestos al principio del proyecto.