Examinando por Autor "Rozo Osorio, David"

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    PublicaciónAcceso abierto
    Desarrollo de sistema de robótica cooperativa empleando la plataforma de código abierto ros para el control de robots
    (Universidad EIA, 2022) Arias Muñoz, Eder Enrique; Rozo Osorio, David
    RESUMEN: En este proyecto se presenta el desarrollo de una propuesta para atacar la problemática que genera la necesidad de tener que realizar tareas en conjunto por varios agentes robóticos ya que los cobots o robots colaborativos no cuentan con buenas prestaciones para la realización de trabajos industriales pesados o medianamente pesados, se justifica atacar este problema u oportunidad de mejora ya que hoy en día la tendencia del mundo va hacia industrializar casi todos los procesos dentro de una fábrica, objetivo al que nos podríamos acercar si empleáramos diversos agentes robóticos que trabajan entre sí para lograr un objetivo común, por ello nace el objetivo de esta investigación que es el desarrollo de un sistema de robótica cooperativa basado en Robot Operating System (ROS), se pretende realizar este empleando distintas metodología de diseño de redes de nodos para que los robots estén conectados entre sí y metodologías de diseño de software para programar los robots de una manera ordenada para que puedan cumplir sus objetivos, donde se espera obtener e implementar un prototipo de trabajo cooperativo entre el robot SCARA y el TurtleBot2 de la Universidad EIA
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    PublicaciónAcceso abierto
    Diseño e implementación de un robot cuadrúpedo para la validación de estrategias de control en entornos peligrosos
    (Universidad EIA, 2023) Hincapié Cardona, Juan Manuel; Pérez Abril, Luis Alejandro; Rozo Osorio, David
    RESUMEN: El presente trabajo de grado tiene como objetivo principal analizar y desarrollar un robot cuadrúpedo utilizando una combinación de tecnologías y metodologías avanzadas. El diseño y construcción del robot se basa en la utilización de materiales de alta resistencia y durabilidad, como el filamento ABS, para la estructura mecánica, y la implementación de técnicas de fabricación aditiva, como la impresión 3D, para lograr una mayor precisión y eficiencia en la manufactura. El sistema mecánico del robot cuadrúpedo se compone de diversas articulaciones y componentes que permiten su movilidad y adaptación a diferentes terrenos y situaciones. Además, se ha integrado un sistema de control y comunicación utilizando tecnologías como la plataforma ESP32 con el firmware CircuitPython y el protocolo de comunicación inalámbrica WIFI. De esta manera, se logra un control fluido y preciso del robot, así como la posibilidad de interactuar con otros dispositivos y sistemas externos. En cuanto al desarrollo del software, se ha utilizado un enfoque basado en lenguajes de programación como C-Sharp y el framework .NET, aprovechando sus capacidades y herramientas para el desarrollo de aplicaciones web. Asimismo, se ha implementado una plataforma web que permite la visualización y monitoreo en tiempo real de variables mecánicas y eléctricas del robot, brindando una experiencia interactiva y facilitando el análisis de su rendimiento. Los resultados obtenidos en este trabajo demuestran la viabilidad y eficacia del diseño y desarrollo del robot cuadrúpedo, tanto en términos de su funcionamiento mecánico como en la interacción y control a través de la plataforma web. Además, se han identificado áreas de mejora y posibles futuras investigaciones que podrían potenciar aún más las capacidades y aplicaciones del robot en diversos campos de la robótica y la automatización.
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    PublicaciónAcceso abierto
    Diseño e implementación de un Robot delta de 3 grados de libertad
    (Universidad EIA, 2022) Negrete Muñoz, Jhonier; López Gómez, Alejandro; Rozo Osorio, David
    RESUMEN: Se realiza un proceso de diseño basado en la metodología de Dieter para implementar un robot delta de 3 grados de libertad con el fin de plantear las bases de futuros estudios entorno a robótica paralela que puedan derivar en apoyar procesos industriales con avances hechos en Colombia, como resultado se deja una plataforma robótica al servicio de la comunidad Universitaria para actividades académicas y de investigación
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    PublicaciónAcceso abierto
    Plataforma de hardware tipo enjambre robótico de baja escala para evaluación de estrategias de control y comunicación. Modalidad: exploratorio
    (Universidad EIA, 2022) Solano García, Joan Sebastian; Gutiérrez Andrade, Andrés Felipe; Rozo Osorio, David
    RESUMEN: La robótica de enjambre es un área de la robótica que busca simular el comportamiento de los insectos sociales (abejas, hormigas, entre otros) haciendo que los robots colaboren colectivamente para resolver una tarea. Dentro de la industria hay variadas aplicaciones como en la agricultura donde se usan para el monitoreo de la salud de las plantas hasta el cosechamiento de las mismas o incluso, en la industria espacial donde se ha planteado por parte de la NASA, el uso de enjambres de robots para la construcción de espacios habitables (casas) en planetas como Marte o satélites como la Luna. Sin embargo, a pesar de haber avances en la industria, la investigación y desarrollo de enjambre robóticos solo se queda en el mundo académico de las Universidades o laboratorios de robótica de países desarrollados como Estados Unidos, China o países que pertenecen a la Unión Europea. En cuanto a países como Colombia, el desarrollo de la robótica de enjambre, incluso en el ámbito académico, es prácticamente imperceptible y por lo tanto, no hay posibilidades de aplicar esta área de la robótica a industrias como la agricultura o la construcción. El presente trabajo tiene como objetivo el desarrollo de una plataforma de hardware tipo enjambre robótico de baja escala para la evaluación de estrategias de control y comunicación mediante algoritmos de optimización. Para lograrlo se hará una investigación exhaustiva con respecto a estrategias de comunicación y control en enjambres robóticos, se seleccionarán los componentes adecuados para el desarrollo de al menos tres robots que compondrán el enjambre robótico, se desarrollará un algoritmo de control y comunicación y una interfaz de usuario para el control del enjambre y, por último, se evaluará el rendimiento del enjambre mediante pruebas al algoritmo de control y comunicación.
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    PublicaciónAcceso abierto
    Software para control de Brazo Quanser de 2 articulaciones flexibles
    (Universidad EIA, 2022) Campo Vargas, Jose Rodrigo; Rozo Osorio, David
    RESUMEN: Se tiene un robot serial marca QUANSER de dos grados de libertad, con enlaces rígidos y articulaciones flexibles. Actualmente, solo se tienen estrategias de control para la utilización de dicho robot, no hay forma de comandarle trayectorias ni comportamientos secuenciales. El desarrollo de un software offline que cumpla con dichas funciones abre las puertas a investigaciones sobre este brazo robótico, como son las implementaciones de visión artificial o softwares online, además de que, por su similitud a un SCARA planar, puede aportar al avance de las industrias de bebidas, farmacéuticos y plásticos entre otros. En este trabajo se desarrolla dicho software comenzando con el diseño de su arquitectura, seleccionando entre diferentes modelos ya planteados por investigadores para robots de este índole, se seleccionan frameworks, paquetes y librerías adecuadas para la construcción de una interfaz gráfica de usuario. Continuando con el módulo software encargado de todas las tareas de dinámica robótica, como son la cinemática inversa y las trayectorias suaves. Luego, vino la construcción de la interfaz gráfica de usuario. Seguida por la selección entre diferentes métodos de identificación y controladores para la estrategia de control del robot. Y se finalizó con la implementación y puesta a prueba de dicho programa. Como resultado se tiene un software de fácil uso, que permite ordenar al robot, realizar las trayectorias comandadas por el usuario.