Publicación: Sistema robótico multiagente de coordinación de tareas para el transporte de cargas
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Resumen en español
RESUMEN: La robótica industrial ha irrumpido en diferentes campos para mejorar la calidad de vida del ser humano, al efectuar labores que son repetitivas o muy exigentes para un operario. En la industria la robótica móvil tiene mucha utilidad, principalmente en el área de transporte de elementos (cargas) con el uso de robots tipo AGVs (Vehículo de guiado automático). El principal inconveniente con los AGVs es que presentan restricciones como la carga y el tamaño del objeto que deben transportar, una solución es la implementación de sistemas multiagente que permiten seccionar el problema en partes pequeñas, con el fin de brindar una solución efectiva minimizando recursos monetarios y computacionales. Pero el problema se centra en ¿Cómo garantizar la coordinación conjunta de 2 o más AGVs para el transporte de la misma carga? Por lo anterior, este trabajo tiene como finalidad desarrollar un sistema robótico multiagente para la coordinación conjunta de tareas en el transporte de carga. pudiendo implementar este sistema en vehículos industriales AGVs permitiendo sortear problemas en el transporte de objetos a diferentes puntos dentro de un área de trabajo definida, coordinando varios de estos vehículos para el transporte conjunto de la misma carga.
Resumen en inglés
ABSTRACT: Industrial robotics has broken into different fields to improve the human being’s life quality, by carrying out tasks that are repetitive or very demanding for an operator. In the industry, mobile robotics are very useful, mainly in the area of transport ing elements (loads) with the use of AGVs (Automatic Guided Vehicle) robots. The main drawback with AGVs is that they present restrictions such as the maximum load and size of the object that they must transport. One solution is the implementation of multiproblem sectioning into small parts, to agent systems that allow the provide an effective solution minimizing monetary and computational resources. But the problem centers on How to guarantee the coordination of 2 or more AGVs for the transportation of th e same load? Therefore, this work aims to develop a multiagent robotic system for the coordination of tasks in loads transportation. being able to implement this system in industrial vehicles AGVs allowing to overcome problems in the transport of objects to different points within a defined work area, coordinating several of these vehicles for the joint transport of the same load.